倒立摆实验系统与最优控制算法研究.pdfVIP

维普资讯 第 14卷 第4期 天 津 职 业 技 术 师 范 学 院 学 报 Vo1．14 N0．4 2004年 12月 JOURNALOFTIANJIN I Ⅳ ERSn 0FTECHN0L0GY ANDEDUCAT10N Dec．20o4 倒立摆实验系统与最优控制算法研究 孙建军 ，王仲民 (天津工程师范学院机械工程系，天津 300222) 摘 要：阐述 了深圳固高(Googo1)公司GIP一100一L倒立摆实验系统及其在 自动控制领域 中的应用，对其进行了最优 控制算法设计，满足了控制系统的性能要求。 关键词：倒立摆；控制系统；控制算法 中图分类号：TPI3 文献标识码 ：A 文章编号：1008-5718(21304)04-0050-03 Inverted-pendulum experimentsystem andoptimalalgorithm ’sresearch SUNJian-jun，WANGZhong—min (DepartmentofMechanicalEngineering，TianjinUniversityofTechnologyandEducation，Tianjin300222，China) Abstract：ThispaperintroducestheGIP-100-Linverted—pendulum experimentsystemofShenzhenGoogolTech- nologyLtd．indetailanditsapplicationofautomation．Basedonthisanoptimalalgorithm，thesystem’Sper- formanceissatisfying． Keywords：inverted—pendulum；controlsystem；controlalgorithm 该系统由计算机、运动控制卡、伺服机构、倒立摆 1 引 言 本体和光电码盘等几部分组成了一个闭环系统，如图 1所示。光电码盘 1将小车的位移、速度信号反馈给 倒立摆是理想的 自动控制教学实验设备，它能全 伺服驱动器和运动控制卡，摆杆的位置、速度信号由光 方位地满足 自动控制教学的要求。许多抽象的控制概 电码盘 2也反馈 回运动控制卡。计算机从运动控制卡 念如系统稳定性、可控性、系统收敛速度和系统抗干扰 中读取实时数据，确定控制决策(小车向哪个方向移 能力等，都可以通过倒立摆直观地表现出来 ¨J。由于 动、移动速度、加速度等)，并实现该控制决策，产生相 倒立摆系统的高阶次、严重不稳定、多变量、非线性和 应的控制量，使电机带动小车运动保持摆杆平衡。 强耦合等特性，吸引着许多学者和研究人员不断地从 倒立摆控制中发掘新的控制策略和算法，并应用于航 天科技和机器人等领域。 2 倒立摆系统数学建模 图 1 系统结构组成原理 倒立摆系统最终的控制 目的是使倒立摆这样一个 不稳定的被控对象，通过引入适当的控制策略使之成 系统分析如图2所示。 为小车质量，m为摆杆 为一个能够满足各种性能指标的稳定系统。本文介绍 质量，b为小车摩擦系数，Z为摆杆转动轴心到杆质心 的一级直线倒立摆系统的控制模型是 目前国内外广泛 的长度