基于车载单目图像的3维地平面估计.pdfVIP

第36 卷第1 期 机器人 ROBOT Vol.36, No.1 2014 年1 月 Jan., 2014 DOI ：10.3724/SP.J.1218.2014.00076 基于车载单目图像的3 维地平面估计 1 1 1 1,2 向文辉 ，刘 羽 ，曹 洋 ，汪增福 （1. 中国科学技术大学自动化系，安徽合肥 230027 ； 2. 中国科学院合肥智能机械研究所，安徽合肥 230031 ） 摘 要：提出了一种由车载摄像头获取的单目图像估计场景的3 维地平面以及深度信息的算法．该算法首先 融合图像的散焦信息、饱和度信息以及暗通道先验，得到场景的相对深度图．然后在基于地平线分段平滑的假设 下，进行双边中值滤波推断出3 维地平面．最后在此基础上利用成像几何原理计算出绝对深度图．为了验证算法 的有效性，不仅在离线计算机上进行了大量的对比实验，而且还将该算法应用于机器人小车的室外自主避障．实 验结果表明本文算法可以较好地估计出3 维地平面和场景深度，机器人小车可以利用这些信息成功检测并躲避障 碍物． 关键词：机器人小车；单目图像；图像融合；3 维地平面估计；深度估计 中图分类号：TP242 文献标识码：A 文章编号：1002-0446(2014)-01-0076-07 3D Ground Plane Estimation from a Monocular Vehicle-borne Image XIANG Wenhui1 ，LIU Yu1 ，CAO Yang1 ，WANG Zengfu1,2 (1. Department of Automation, University of Science and Technology of China, Hefei 230027, China; 2. Institute of Intelligent Machine, Chinese Academy of Sciences, Hefei 230031, China) Abstract: An algorithm is proposed to estimate the 3D ground plane region and scene depth information from a monocular image captured by a vehicle-borne camera. Firstly, information about image defocus, image saturation and dark channel prior are fused to estimate a relative depth map of the scene. Then, the 3D ground plane can be inferred by using a bilateral median filter based on the assumption that the horizon is piecewise smooth. Finally, absolute depth map can be obtained by using the principle of imaging geometry. To verify the effectiveness of the proposed algorithm, not only numerous comparative experiments are