归一化自整定PID控制器的扩展设计与应用.pdfVIP

维普资讯 12 福 建 电 脑 2005年第5期 归一化自整定PID控制器的扩展设计与应用 宋福根 (福州大学电气工程与 自动化学院，福建 福州 350oo2) H商 要】征对传统的归一化参数 自整定PID控制器设计可扩展性差的缺陷，本文提出了一种新的PID自整定控 制器的设计方法．即通过另外一个程序把具体某一系统参数下的PID归一化参数寻优出来。然后再带入归一化 PID自 整定程序中进行整定．如此设计起来既没有传统的直接整定P、I、D参数复杂。又保留了归一化整定的优点，从仿真的结 果看来，效果非常好。 关【键词】 归一化；PID控制；C语言；自整定 1 引言 中。当系统运行时，通过一个模式分类和辨识器获取过程的特征 传统的PID整定法是通过响应 曲线来直接整定P、I、D参 行为。推理机构根据调整规则和分类模式 自动地调整控制_器参 数，虽然其适应性强，但调整规则太多，而且十分繁琐 ，还有可能 数 ．使系统的性能得到提高 存在没有考虑到的情况。从而效果并不是很好。而归一化PJD 专家系统对HD控制参数的整定过程包括对系统控制性能 参数整定法就是将三个参数的调整归一为一个参数的调整 ，该 的识别、过程相应曲线的特征识别、控制参数调整量的确定以及 参数乘以某一各 自的归一化系数即是 PJD控制的P、I、D参数 PID控制参数的修改等等。基于规则的自整定控制系统的结构如 (本文归一化为Kp的整定)。虽然调整规则十分简单 ，而且调整 下： 效果挺好 ，但是其适应性和可扩展性很差，一旦系统出现加大的 变动，如采样时阅的较大弧度变化等等 。则在原来可能很好的归 一 化参数调整下结果并不很好 。有时甚至调不出来。针对这种情 况，我们可汲取两者的长处。进行取长补短，我们可以编写两个 程序，一个程序专用于寻优归一化参数；而另一个程序即归一化 HD自整定程序。先用寻优归一化参数程序寻优出归一化参数。 然后再用这组归一化参数代到归一化PID自整定程序中去PJD 图1基于规则的自整定PID控制系统框图 整定。如果系统的参数没有大弧度的变化。则用该归一化参数整 2．2知识库 定就行。一旦系统参数发生大弧度变化。则只需再把归一化PJD 本文所讨论的为一个一阶惯性带一个纯滞后的电烙铁模型 参数寻优出来再代入归一化程序进行整定即可。这样，不仅编程 的PID控制自寻优 。直接选用动态调节指标作为 目标函数 。即稳 没有传统 PID整定法那么复杂．而且又避免了归一化整定法应 定时间、上升时问、超调量等。但这些性能指标之间往往是无法 用范围小的局限性 ，从仿真的结果看来，效果十分理想。 同时满足要求．彼此之间存在矛盾。除此之外．不刷的系统会有 同时。在设计程序时，征对系统所要求的性能指标可能达不 不同的要求。但出于安全运行等因数考虑，超调量指标一般放在 到或无法全部满足这种情况，本文特意提出了系统智能识别的 第一位。因此我们PID调节的结果一定得使超调在所要求的范 功能．即系统在碰到这种情况时。会 自动记忆每次调整的结果。 围内。出于这要求 ，在本文所讨论的PID自整定就是根据超调来 并且加以比较，当发现调整的效果越来越不理想时．系统自动调 分类加以整定调整地。先对系统进行粗调使系统超调满足要求， 出调整最佳时的那组参数，并以在这组参数下调整的性能值作 然后进行微调．使系统的其它性能指标也尽量在所要求的范围 为新的指标继续寻优调整，直到指标达到，当然这时的指标已不 内。 再是原定的了，而是系统寻优的最佳指标．当然比原定的可能有 寻优归一化参数程序的知识库： 所放大 。但这是系统本身无法达到的问题。从而解决了模型变化 在对系统进行超凋调整的过程中，依据专家经验知识 。当超 时的调整同题。 调很大时，采取大弧度调整P、I，D参数，当超调没达到要求指 2 专家 自整定PID控制系统 标，但不是很大时。减小