基于卡尔曼滤波的焊缝跟踪技术研究.pdfVIP

维普资讯 WeldinzTechnologyVo1．37No．1 Feb．20o8 ·试验与研究 · 11 文章编号 ：1002—025X(2008)01—0011—02 基 于 卡 尔 曼 滤 波 的焊 缝 跟 踪 技 术 研 究 陈建辉，高向东，刘明涛，丁度坤 ，赵传敏 (广东工业大学 机电工程学 院．广东 广州 510006) 摘要 ：运用计算机视觉传感方法获取熔池图像 ，并提取熔池边缘 ，确定熔池形心。以熔池形 ·为描述焊缝偏差的特征矢量 ，建立熔地 形心状态方程和测量方程。应用卡尔曼滤波将熔池形心预测值和测量值进行优化 ，抑制过程噪声和测量噪声 ，得到最小均方差备件下 的熔池形心最优估计值．实现弧焊过程 中焊缝的精确跟踪。 关键词 ：图像处理 ；卡尔曼滤波；焊缝跟踪 中图分类号 ：TG409 文献标识码 ：B 电弧焊过程伴随着强烈的声、光 、电和热辐射并 位置 的最优估计值 。通过修正该值与焊缝位置值的 且存在热变形，即使在焊前将焊枪与焊缝准确对中， 偏差