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第24卷 第 4期 甘肃科技 Z．24 No．4 2008年 2月 GansuScienceandTechnology Feb． 2008 基于遗传算法设计的一种数字 式显示仪表的PD控制器 ， 王庆明 ，宋玉梅。 (1．兰州理工大学 甘肃省有色金属材料省部共建国家重点实验室}2．兰州理工大学机械工厂，甘肃 兰州 730050) 摘 要：在介绍数字 自动平衡式显示仪表工作原理的基础上，建立了系统的数学模型。根据系统动态性能指标的要 求，基于遗传算法设计了一种PD控制器，并利用MATLAB语言对数学模型进行仿真。仿真结果表明，基于遗传算 法PD控制的自动平衡式数字式显示仪表具有无超调量、调节时间短、PD参数整定简单等优点，能满足实际应用对 自动平衡式数字式显示仪表的动态性能要求。 关键词；遗传算法；数字显示仪表；PD控制器；建模；MATLAB仿真 中图分类号 ：TN86 性能指标要求，对该电压差值进行相应的数据处理， l 遗传算法原理 计算出相应控制规律。按照该控制规律输出数字信 遗传算法是从一组随机产生的被称为 “种群”的 号，并经 D／A转换送至放大器进行功率放大，以便 初始解开始搜索过程从而得到最优解的一种智能计 得到足够的功率驱动交流伺服电动机。光电编码器 算方法。种群的每个个体就是问题的一个解 ，称为 将交流伺服电动机的旋转角位移转换为数字电压信 “染色体”，这些染色体在后续迭代中不断进化，称为 号反馈至微处理器，直到反馈信号和输入信号相当， 遗传，每一代 中用 “适应度”来衡量染色体的好坏，生 整个系达到平衡，电动机停止转动。 成的下一代染色体称为后代 ，后代是 由前一代染色 数字式动平衡式显示仪表中既有连续信号如输 体通过交叉或者变异形成的，在后代形成过程中，根 入电压、放大器的输入、输 出信号，电动机的转速和 据适应度的大小选择部分后代 ，淘汰部分后代 ，从而 角位移等；也有数字信号如A／D的输出和光电编码 保持种群数量为常数，适应度高 的染色体被选 中的 器的输出。由此可见 ，自动平衡式数字式显示仪表 概率高。经过若干代后 ，算法收敛于最好的染色体 ， 是一种计算机控制的随动系统。微处理器的作用是 它很可能就是问题的最优解或近优解。遗传算法的 比对求差、数字信号处理和数字校正。与编码器的 过程主要包括：编码、构造初始种群、设计适应度函 运行速度和输入信号的变化速度相 比，微处理器具 数、选择、交叉、变异。 有很快的运算速度，可以不必考虑系统的延时，采用 本文根据 自动平衡式数字式显示仪表动态性能 连续信号的模型就可以足够准确地描述 自动平衡式 要求，基于遗传算法设计 了一种 PD控制器。基于 数字式显示仪表。图 1所示是 自动平衡式数字式显 遗传算法的PD参数整定方法，是一种不需要任何 示仪表模型。 初始信息并可以寻求全局最优解 的、高效的优化组 放大器的传递函数；G1(s)一K。／(rs4-1)， 合方法，能在规定的参数范围内寻找合适参数 。 K。为放大器的放大倍数，r为放大器 的时间常数。 交流伺服电动机的传递函数：G。(s)G。(s)一e(s)／ 2 数字式显示仪表的工作原理及数学 I(s)一K ／[s(r s4- 1)]，K为电动机的放大倍 模型的建立 数，也称为伺服电动机的速度常数；r为伺服电动机 我们要设计的是一种 自动平衡式数字显示仪。 的时间常数。 这种数字式显示仪表由微处理器、放大器、交流伺服 电动机、光电编码器 、A／D和 D／A等组成。输入直 流电压信号 V经 A／D转换后送入微处理器，微处 理器将采集到的信号和光 电编码