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第42卷 第3期 激 光 与 红 外 Vo1．42．No．3 2012年 3月 LASER INFRARED March，2012 文章编号：1001—5078(2012)03-0306-04 ·光电技术与系统 · FPGA和 DSP平台惯性传感器信号小波处理 褚福刚 ，蒋行国 ，章启兵 ，吴琼雁 (1．桂林电子科技大学信息与通信学院，广西 桂林 541004；2．桂林理工大学理学院，广西 桂林 541004 3．中国科学院光电技术研究所，四川 成都610209) 摘 要：为了满足光电跟踪系统对激光陀螺信号去噪处理提出的高实时性要求，对小波阈值消 噪算法的特点进行分析，提出一种基于FPGA和DSP的硬件平台实现此滤波算法，达到了高实 时滤波的要求，且滤波效果明显。实验结果表明，设计的硬件系统对单频率和多频率噪声都具 有去噪功能，并将输出延时降低在 15 s以内。 关键词：FPGA；DSP；激光陀螺；小波变换 中图分类号：TN911．72 文献标识码：A DOI：10．3969／j．issn．1001-5078．2012．03．014 W aveletprocessingforsignalofinertialsensor basedonFPGA andDS；P CHUFu．gang，JIANGXing．guo，ZHANGQi．bing，WUQiong—yan (1．Information＆CommunicationCollege，GuilinUniversityofElectronicTechnology，Guilin541004，China； 2．CollegeofScience，GuilinUniversityofTechnoloyg ，Guilin541004，China； 3．InstituteofOpticsandElectronics，ChineseAcademyofSciences，Chengdu610209，China) Abstract：Tomeetthehighspeedprocessingrequirementoflaserygrosignalsinelectro—optical trackingsystem ，wave— lettransform algorithm isdesignedandanalyzed．Itiscarriedoutonahardwareplaftorm ofFPGA andDSP．Thefilter achievesreal—timeandgoodfiheringresuh．Theexperimentresultsverifythatthesystem canfilterbothuniffequeney noiseandmulti—rfequencynoiseandtheoutputdelaytimeiswithin15Ixs． Keywords：FPGA ；DSP；laserygro；wavelettransform 1 引 言 处理提出的高实时性要求，本文分析了小波阈值消 惯性传感器包括陀螺仪和角速率传感器，是光 噪算法 的特点，将其分为阈值算法和信号小波处 电跟踪系统中非常关键的组成部分，负责测量系统 理算法两部分，根据不同算法部分的特点和系统提 的各个惯性姿态角，为其他系统如指挥系统、火力系 出的要求分别采用 DSP和FPGA两个芯片实现，改 统等提供精确的方位信息和水平信息。影响惯性传 善了信号的滤波效果，并提高了