基于GAOT的PID控制器参数整定研究.pdfVIP

维普资讯 2005芷 6 月 郑 州 大 学 学 报 (工 学 版 ) Jun． 2005 第 26卷 第 2期 JoumalofZhengzhouUniversity(EngineeringScience) Vo1．26 No．2 文章编号 ：1671—6833(2005)02—0102一o4 基于 GAOT的PID控制器参数整定研究 王永林 ，王 杰2 (1．中原工学院电子信息学院 ，河南 郑州 450007；2．郑州大学电气212程学院，河南 郑州 450002) 摘 要 ：遗传算法是一种具有极 高鲁棒性和广泛适用性的全局优化方法，遗传算法优化工具箱 (GAOT) 为遗传算法的推广和应用提供 了良好的工具 ，它采用模块化设计 ，包含 了常用的遗传算子．针对传统 PID 参数整定的一些局限性。利用遗传算法优化工具箱对 PID控制器参数进行整定．分析 了遗传 算法的应用 步骤 、GAOT的基本用法和 GAOT与控制器参数整定的接 口方法，利用仿真试验将 该方法与 Ziegler— Nich0ls法和工程品质最佳法进行比较 ．仿真结果表 明：该方法几乎无超调 ，且过渡时间最短，可明显提 高 系统 性 能 ． 关键词 ：遗传算法优化工具箱 ；遗传算法；PID；参数整定 中图分类号：TP273．2；TP181 文献标识码 ：A 进行算子组合及改进 ，能大大减小研究者或使用 O 引言 者的工作量 ． PID参数的整定与优化一直是 自动控制领域 1 遗传算法的基本步骤 的重要问题 ．但在实际生产现场 中，常规 PID控制 器参数往往整定不 良，性能欠佳 ．长期 以来 ，人们 基本遗传算法的应用步骤如下_3J： 一 直在寻求 PID控制器参数 的整定技术 ，已出现 (1)确定决策变量及各种约束条件 ． 的有 Ziegler—Nichols(Z—N)法 、继 电器法 、ISTE最 (2)建立优化模型 ，确定适应度函数 ．适应度 优设定方法_1J、梯度法 、单纯形法等 ．但 上述方法 函数一般 由目标函数值转换生成 ，适应度 函数决 在是否寻到满意参数值和对系统或工作人员的要 定着个体的生存能力 ，也是遗传算法与实际问题 求上都不同程度地存在局限性 ．随着智能算法的 结合 的桥梁 ． 发展 ，人们又研究了一些智能整定方法 ，如模糊逻 (3)确定表示可行解 的染色体编码和解码方 辑_2J、神经网络、遗传算法等 ．其中遗传算法是一种 法 ，编码主要分二进制编码和十进制编码两大类 ， 对应有相应的解码方法 ． 值得深人研究和推广的算法 ，它无须初始信息 ，可 (4)设计遗传算子，即确定 出选择、交叉、变 寻得全局最优解或满意解 ，对控制对象本身没有特 异等遗传算子的具体操作方法 ． 殊要求 ，非常适合处理复杂 问题或非线性 问题 ． 选择是从群体 中选 出优胜个体，淘汰劣质个 国内已有学者对遗传算法整定 PID参数进行 体的一种操作方式 ，有轮盘赌法 、最佳保 留法 、排 了研究_1J，但实现的方法和算法平台不尽相 同，并 序法 、竞赛选择法等 ．交叉运算是将染色体相互配 且多数不公开源代码或仅提供部分代