多臂采摘机器人的初步设计.doc

多臂采摘机器人的初步设计——采摘手的设计 1.绪论 1.1研究内容及意义 果蔬采摘是农业生产链中最耗时耗力的一个环节,其成本高、季节性强、需要大量劳动力高强度的工作。但是由于工业生产的迅速发展分流了大量农业劳动力以及人口老龄化加剧等原因,使得能够从事农业生产的劳动力越来越少,单靠人工劳作已经不能满足现有的需要。随着计算机图像处理技术和各种智能控制理论的发展,使采用机器人采摘果蔬成为可能。由于某些原因，没有上传完整的毕业设计（完整的应包括毕业设计说明书、相关图纸CAD/PROE、中英文文献及翻译等），此文档也稍微删除了一部分内容（目录及某些关键内容）如需要的朋友，请联系我的叩扣:二二壹五八玖一壹五一，数万篇现成设计及另有的高端团队绝对可满足您的需要.果蔬采摘机器人是一类针对水果和蔬菜, 可以通过编程来完成采摘等相关作业任务的具有感知能力的自动化机械收获系统, 是集机械、电子、信息、智能技术、计算机科学、农业和生物等学科于一体的交叉边缘性科学, 需要涉及机械结构、视觉图像处理、机器人运动学动力学、传感器技术、控制技术以及计算信息处理等多方面学科领域知识。采摘机器人将在解决劳动力不足、降低工人劳动强度、提高工人劳动舒适性、减轻农业化肥和农药对人体的危害、提高采摘果蔬的质量、降低采摘成本、提高劳动生产率、保证果蔬的适时采收、提高产品的国际竞争力等方面具有很大潜力。国际上, 一些以日本和美国为代表的发达国家,已经从20世纪80年代开始研究采摘机器人,并取得了一些成果。而我国在该领域中的研究还处于起步阶段,因此我们必须加快对采摘机器人的研究脚步以早日赶超国际水平,使其为我国农业的生产和发展做出重大贡献。 1.2研究现状 果蔬采摘机器人的研究开始于20 世纪60 年代的美国( 1968 年)，采用的收获方式主要是机械震摇式和气动震摇式。其缺点是果实易损、效率不高，特别是无法进行选择性的收获，在采摘柔软、新鲜的果蔬方面还存在很大的局限性。但在此后，随着电子技术和计算机技术的发展，特别是工业机器人技术、计算机图像处理技术和人工智能技术的日益成熟，采摘机器人的研究和开发技术得到了快速的发展。 1.2.1国外研究现状 在日本、美国等发达国家，农业人口较少。随着农业生产向规模化、多样化、精确化的方向迈进，劳动力不足的现象越来越明显。许多作业项目如蔬菜、水果的挑选与采摘，蔬菜的嫁接等都是劳动力密集型的工作，再加上时令的要求，劳动力缺乏的问题很难解决。正是基于这种情况，这些发达国家大力进行农业生产机器人的研究，并取得了很好的成果。 日本的喷农药机器人上装有感应传感器，能自动喷洒农药。嫁接机器人可在极端的时间内，把蔬菜苗茎杆直径为几毫米的砧木、穗木的切口嫁接为一体，使嫁接速度大幅度提高。施肥机器人的行走部分能在狭窄的稻秧间行走，四个窄型橡皮车轮均可横向转动90度。人机协作型机器人的研究思想是将采摘机器人寻找、定位待摘果实以及机器人导航任务由人来完成，机器人的运动轨迹规划、关节控制和末端执行器控制等任务由机器人的控制系统完成。如图1-1所示。 图1-1人机协作型采摘机器人结构 图1-2西红柿采摘机器人图1-3黄瓜采摘机器人 图1-4草苟采摘机器人图1-5多功能葡萄采摘机器人(套袋操作) 图1-6收获末端执行器 图1-7 手图1-8 Utah/MIT手 图1-9 DLR手图110 NASA Robonaut手 从20世纪80年代后期开始，我国的很多研究机构相继开展了多指手的研究工作，其中北京航空航天大学和哈尔滨工业大学在这方面的研究很具代表性。北航对多指手的研究开展较早，并于1993年首先研制了我国第一只三指手，然后在此基础上不断改进，先后研制了BUAA- II , BUAA-III三指手和BUAA四指手。哈工大在HIT I多指手的研究基础上进行了大量的改进，研制了HIT/DLR多指手。如图1-11和图1-120 图1一11 HIT I手 图1一1HIT/DLR多指手果蔬机器人的直接接触工作对象。为了避免碰伤果实，多数收获机器人的手指内侧接触果实的部位采用橡胶和尼龙材料。由于果实的外形有圆形、近似方形、近似长方形等，所以末端执行器的设计应着重考虑手指数量、手指关节数量、方式等问题。 手指数量 1所示的结果。表1-1和表1-2中所列出的人手的各关节（如图2-1）长度尺寸值可以作为设计多指灵巧手的手指长度的参考。 图2-1拟人手指简图 表1-1 人的右手各关节长度的平均值 单位（mm） 性别 年龄 人数 LA1 LA2 LB1 LB2 LB3 LC1 LC2 男