智能车控制系统的研制毕业设计论文.doc

毕业设计说明书(论文) 专 业：自动化 □测控技术与仪器 所 在 系：控制科学与工程 □仪器科学与技术 题 目： 智能车控制系统的研制  毕业设计（论文）原创性声明和使用授权说明 原创性声明 本人郑重承诺：所呈交的毕业设计（论文），是我个人在指导教师的指导下进行的研究工作及取得的成果。尽我所知，除文中特别加以标注和致谢的地方外，不包含其他人或组织已经发表或公布过的研究成果，也不包含我为获得 及其它教育机构的学位或学历而使用过的材料。对本研究提供过帮助和做出过贡献的个人或集体，均已在文中作了明确的说明并表示了谢意。 作 者 签 名：　　 　 　　日　 期：　　 　 　　 指导教师签名：　　 　 　　 日　　期：　　 　 　　 使用授权说明 本人完全了解 大学关于收集、保存、使用毕业设计（论文）的规定，即：按照学校要求提交毕业设计（论文）的印刷本和电子版本；学校有权保存毕业设计（论文）的印刷本和电子版，并提供目录检索与阅览服务；学校可以采用影印、缩印、数字化或其它复制手段保存论文；在不以赢利为目的前提下，学校可以公布论文的部分或全部内容。 作者签名：　　 　 　　 日　 期：　　 　 　　 学位论文原创性声明 本人郑重声明：所呈交的论文是本人在导师的指导下独立进行研究所取得的研究成果。除了文中特别加以标注引用的内容外，本论文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写的成果作品。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。本人完全意识到本声明的法律后果由本人承担。 作者签名： 日期： 年 月 日 学位论文版权使用授权书 本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定，同意学校保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和借阅。本人授权　　 　 　大学可以将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。 涉密论文按学校规定处理。 作者签名： 日期： 年 月 日 导师签名： 日期： 年 月 日 摘 要 智能汽车又叫轮式移动机器人，是一种集环境感知、规划决策、自动行驶等功能于一体的综合系统，集中地应用到自动控制、模式识别、传感器技术、电气、计算机、机械等多个学科，是典型的高新技术综合体。 本文详细介绍了智能车的设计，制作，调试过程。记述了小车数据采集，数据处理，路径识别，舵机转向控制，电机驱动，车速检测，速度控制，以及电源管理等硬件电路和软件算法，使智能车能够自主识别黑线稳定、快速地行驶。 我们的智能车控制系统以飞思卡尔16位微控制器MC9S12XS128为控制芯片，以激光传感器和调制接收管作为路径检测的主要传感器，以光电编码器作为本车的速度传感元件，BTS7960作为电机的驱动芯片。 在调试过程中，利用MC9S12XS128的串口通信功能将激光传感器采集到的赛道信息发送给上位机，利用软件进行信号处理，从传感器采集到的大量数据中提取出有用信息，综合PID算法输出不同占空比的PWM对速度和前进方向进行调节控制。结合闭环控制的策略，控制智能车及时调整车身的运动姿态，使其准确、快速地自主识别黑线行驶。 关键词：智能车；S12微控制器；激光传感器；闭环控制  ABSTRACT Alpha Smart car also known as the wheeled mobile robot is a set of context-aware planning and decision-making, automatic driving functions in one integrated system, centralized application to automatic control, pattern recognition, sensor technology, electrical, computer, mechanical, multi-disciplines, is a typical high-tech complex. In this article, we present the design, production and process of debugging of the intelligent vehicle detailedly. Describing data acquisition and processing, path identification , gea