基于视觉词典的单目视觉闭环检测算法.pdfVIP

第 26卷 第 6期 模式识别与人工智能 V0I_26 No．6 2013年 6月 PR ＆ AI Jun 2013 基于视觉词典的单 目视觉闭环检测算法 梁志伟 陈燕燕 朱松豪 高 翔 徐国政 (南京邮电大学 自动化学院 南京210046) 摘 要 针对移动机器人单 目视觉同步定位与地图构建中的闭环检测问题，文中设计一种基于视觉词典的闭环检 测算法．算法对采集的每帧图像通过SURF进行特征提取，应用模糊 均值算法对检测的视觉特征向量进行分类 ， 在线构建表征图像的视觉词典．为精确表征局部视觉特征与视觉单词间的相似关联 ，利用混合高斯模型建立视觉 词典中的每一视觉单词的概率模型，实现图像基于视觉词典的概率向量表示 ，通过向量的内积来计算图像间的相 似度．为保证闭环检测的成功率，应用贝叶斯滤波融合历史闭环检测与相似度信息来计算闭环假设 的后验概率分