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第8章 动量定理与动量矩定理8.1 动量mv 质点的动量 kgm / s 单位 n? p? m v 质点系的动量 i i i ?1? m ri i rm? m 质心 , c i m? dr drc i m? m? m v i i i dt dt? 即 pmv c8.2 冲量? 常力的冲量 IFt? dIFdt 变力的元冲量 t 2 t 在 ~ 内的冲量 t IFdt 2 1t 1 单位: N?s8.3 动量定理 8.3.1 质点的动量定理? dmvF dt? 或 dmvFdt 称为质点动量定理的微分形式,即质点动量的增量等于作 用于质点上的力的元冲量t t 在 ~ 内, 速度由 v ~ , 有 v 1 2 1 2? t? 2 mvmvFdtI 2 1t 1 称为质点动量定理的积分形式,即在某一时间间隔内,质点动 量的变化等于作用于质点的力在此段时间内的冲量.8.3.2 质点系的动量定理? e i 外力: , 内力: F F i ii 内力性质:F0 (1) i? iM F 0 (2) O iiF dt0 (3) i e i 质 点: dmv F dtF dt i i i i e i 质点系: ?dm v ? F dt? F dt i i i ie e dp? F dt? dI 得 i i? dp e? F 或 i dt 称为质点系动量定理的微分形式,即质点系动量的增量 等于作用于质点系的外力元冲量的矢量和;或质点系动 量对时间的导数等于作用于质点系的外力的矢量和? p t ~ t ~ p 在内, 动量 有 1 1 2 2 n e pp? I 2 1 i i ?1 称为质点系动量定理的积分形式,即在某一时间间隔内,质点 系动量的改变量等于在这段时间内作用于质点系外力冲量 的矢量和. 动量定理微分形式的投影式 dp dp dp y e z e e x? F? F? F z y x dt dt dt 动量定理积分形式的投影式 e e e pp?I pp?I pp?I 2x 1x x 2y 1y y 2z 1z z 例8-1 电动机外壳固定在水平基础上,定子和外壳的 m m 质量为,转子质量为.定子和机壳质心, O转子质心 2 1 1 O O Oe , ,角速度为常量.求基础的水平及铅直约束力2 1 2 .pme 解: 2 pm ?e cos ?t x 2 pmesint y 2 dp x 由F x dt dp yFm gm g y 1 2 dt 2 得 F?m esin ?t x 2 2 Fmm gm ecos ?t y 1 2 2F0 电机不转时,, Fmm g称静约束力; x y 1 2 电机转动时的约束力称动约束力,上面给出的是动约束 力. 动约束力 - 静约束力 附加动约束力 本题的附加动约束力为 2 方向: ?m esin ?t x 2 2 y m ecos ?t 方向: 28.3.3 质点系动量守恒定律? e p 若 , 则 恒矢量F0 e p 若 F0 , 则x 恒量 x 例8-2 流体在变截面弯管中流动,设流体不可压缩,且是 定常流动.求管壁的附加动约束力. 解:dt 内流过截面的质量及动量变化为? pppp pp pp 0 a b ab 1 1 bb a b a b aa 1 1 1 1 pp bb aa 1 1 q ?dtvv V b a 流体受外力如图, 由动量定理,有q ?dtvv PFFFdt V b a a b qv ?v P ?F ?F ?F 即 V b a a b 设 FFF 为静约束力;为附加动约束力 F F由于PFFF0 a b 得? Fq ?vv V b a8.4质心运动定理 8.4.1 质量中心 m r i i m?m ri C , m ?m y ?m x ?m z i i i i i i yxzC , , C C m m m? l 例8-3 已知: 为常量,均质杆OA AB ,两杆质量皆 m m 为,滑块 B 质量 2 1 求:质心运动方程、轨迹及系统动量 t 解:设 ,质心运动方程为 l 3l mm2m l 1 1 2 2 2 xcos ?t C 2mm 1 2 2mm 1 2l cos ?t 2mm 1 2 l 2m 1 m 2 1 ysin ?tl sin ?t C 2mm 2mm 1 2 1 2 消去t 得轨迹方程 x y c 2 c 2 [ ][ ]1 2mm l /2mm m l /2mm 1 2 1 2 1 1 2系统动量沿x, y轴的投影为:pmvmx?2mm lsint x Cx C 1 2pmvmym lcos ?t y Cy C 1 系统动量的大小为: 2 2 2 2 2 2 pppl4m