第四章 机构的结构.pptVIP

第4章 机构的结构 4.1 运动链、机构 运动链 4.2 机构运动简图机构运动简图和机构示意图 机构运动简图的画法 确定构件的作用和类型 ； 沿运动和动力传递的路线逐一分 析 相邻两构件间的相对运动关系，确定 各运动副类型及各构件的运动尺寸； 选择恰当的视图 ； 选择合适的比例尺，用规定的符号 绘图 4.3 机构的数字存储 4.3.1机构与机构的拓扑图 4.3.2 拓扑图的关联矩阵和邻接矩阵 4.4 机构的自由度 4.4.1机构自由度的概念 确定机构相对机架位置的独立广义坐标数 4.4.2机构的自由度与原动件数 输入机构中的独立运动的数目与机构的自由度相等 4.4.3 机构自由度计算公式 4.4.3.1 平面机构自由度计算公式 1.平面复合铰链 2. 局部自由度 去掉局部自由度，再计算机构的自由度 3. 虚约束：先去掉虚约束，再计算机构自由度。 移动副和转动副出现虚约束 例 计算机构的自由度，若有复合铰链、局部自由度和虚约束，请予以指出。 4.4.3.2 空间机构自由度的计算公式 公共约束：在机构中由于运动副的特性及布置的特殊性，使得机构中所有的活动构件共同失去了某些自由度，即对机构中所有活动构件同时施加的约束。 4.4.4 “过约束”机构 公共约束和虚约束也统称为“过约束” 4.5 机构的组成原理 4.5.1 基本杆组 由最少的构件和运动副组成、自由度为0的运动链就称为机构的基本杆组 。 4.5.2平面基本杆组的型式 4.5.3 机构的组成原理 机构可以看作是由若干基本杆组依次连接于原动件和机架上构成的 4.5.4 机构的级 所含基本杆组的最高级作为机构的级 4.6 机构的变形与同构 犁的机构简图和机构一般化 4.6.1 再生运动链法 1.机构的一般化 2.连杆类配 4.6.2 同构机构 在构件和运动副数量、构件之间相互联接顺序等方面结构相同的机构就称为同构机构。 F=1 构件2、3组成的运动链和构件4、5组成的运动链才是基本杆组。 （a)Ⅱ级杆组(b)Ⅲ级杆组 (C)Ⅳ级杆组 机构为Ⅲ级机构 利用“再生运动链法”得到的其他机构形式 机构 将运动链中的一个构件或运动副与机架连接在一起。 平面闭链 平面开链 空间闭链 17世纪俄国工程师画的机构图 机构运动简图 按照国家标准中规定的符号和线条、并按比例表达出来，从而反映出机构的运动特性。 构件和运动副联接、常用机构的运动简图符号 构件表示方法 电动机表示方法 构件和机架的表示方法 移动副表示方法 转动副表示方法 球面副表示方法 高副表示方法 螺旋副表示方法 齿轮齿条机构的表示方法 蜗杆蜗轮传动的表示方法 液压泵机构的机构运动简图 简易冲床的机构运动简图 通常采用将构件表示为顶点、运动副表示为边的方法。这样的拓扑图就能够保证顶点与构件、边与运动副以及图中的回路与运动链中的回路之间的一一对应关系。 关联矩阵刻画了拓扑图中边与顶点之间的关联关系。矩阵中每一行代表一个顶点，每一列代表一条边。矩阵中的每一个元素的取值规则是：当边与顶点互相关联时取1，否则取0。若图中共有个顶点、条边，按照此规则，可以得到一个的关联矩阵。 邻接矩阵中每一行代表一个节点，每一列代表一个顶点，矩阵中的每一个元素的取值规则是：当顶点与顶点互相邻接时取1，否则取0。若图中共有个节点，按照此规则，可以得到一个的邻接矩阵。 例 F=1 F=1 轨迹重合产生虚约束 轨迹重合产生虚约束 距离不变产生虚约束 高副出现虚约束 对称结构产生虚约束 机构的并列部分产生虚约束 F=1 * * *