控制工程-06_控制系统的稳态误差.ppt

第六章 控制系统的稳态误差 §6-1 稳态误差的概念 §6-2 输入引起的稳态误差 §6-3 干扰引起的稳态误差 §6-4 减小稳态误差方法 §6-5 动态误差系数 误差与偏差的关系 例:引入比例加微分控制系统的方框图如图所示: 若输入信号 试求系统的稳态误差 若输入信号 强调： 2、按输入补偿 按输入补偿，补偿通道不影响特征方程，即不影响系统的稳定性 在 S=0展开为台劳级数 若 位置随动系统：雷达跟踪系统、 船舵操纵系统。 输入量补偿的复合控制 前馈/顺馈 若 系统在控制信号作用下 干扰量补偿的复合控制 前馈/顺馈 物理上难实现（分子阶次高于分母的阶次）