教学机械手本科毕业设计说明书+外文.doc

摘 要 科学发展观为我国工程技术的发展开辟了广阔的道路，而机械手作为一种高科技自动化生产设备，已经广泛应用于国民经济的各个领域，这就对我们的教育培训部门提出了新的要求。因此，为了适应社会发展的形势，在现有技术基础上设计一台教学型机械手有着深远的科教意义。本次设计机械手主要由手爪、手臂、机身、机座等组成，具备、等多种功能，本机械手机身采用机座式，围绕机座布置，其坐标形式为，具有旋转、手臂个自由度；驱动方式为驱动控制精度高，能精确定位，反应灵敏，可实现高速、高精度的连续轨迹控制，伺服特性好机械手This design education with three degrees of freedom to education with a dedicated robotic manipulator, mainly by the gripper arm, body, frame and other components, with the feeding, handling and other functions, the phone adopts the base machine, experimental arranged around the base object, its coordinates in the form of joint type, with horizontal rotation, vertical arm swing, and other three degrees of freedom; drive the motor drive, using motor driven reducer, gear reducer drive shaft after each rotation to achieve movement. Advantages of electric drive control, high precision, accurately positioning, responsive, enabling high-speed, high-precision continuous path control, servo characteristics of a good. The design of the robot can perform multiple actions on different objects. Control system using single chip, and ultimately the joint servo control and braking problems, real-time monitoring of the robot movement of each joint, the robot programming and online teaching modify the program, set the reference point and back to the reference point. Keywords: manipulator; motordrive; servo system. 目 录 摘 要 I Abstract II 目 录 III 第1章 绪论 1 1.1 提出题目的目的与意义 1 1.2 国内外发展的现状 1 1.2.1 国外发展的现状 1 1.2.2 国内发展的状况 2 第2章 方案的确定与比较分析 3 2.1 机械手机械系统的比较与选择 4 2.1.1 直角坐标型机械手 4 2.1.2 圆柱坐标型机械手 4 2.1.3 球坐标型机械手 5 2.1.4 关节型机械手 5 2.2 机械手驱动系统的比较与选择 6 2.2.1 液体压力驱动 6 2.2.2 气体压力驱动 6 2.2.3 电力驱动 7 第3章 驱动源的选择与设计计算 9 3.1 主要技术参数的确定 9 3.2 各关节电机的选择计算 10 3.2.1 大臂旋转电机的选择 11 3.2.2 小臂旋转电机的选择 12 3.2.3 腰部旋转电机的选择 13 第4章 手部结构设计 14 4.1 夹持式手部结构 14 4.1.1 手指的形状和分类 14 4.1.2 设计时考虑的几个问题 14 4.2 手部夹紧气缸的设计 15 4.2.1 弹簧的设计计算 15 4.2.2 对于压缩弹簧稳定性的验算 15 4.2.3 疲劳强度和应力强度的验算 16 4.2.4 手部驱动力计算 16 4.2.5 气缸直径的设计计算 17 4.2.6 缸筒壁厚的设计 19 4.2.7 活塞杆运动行程的计算 20 第5