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第四章 控制系统的时域分析 第7小节 控制系统的稳态误差(2) 系统自身的结构参数 影响ess的因素： 外作用的形式（阶跃、 斜坡或加速度等） 外作用的类型（控制量， 扰动量及作用点） 一、稳态误差的计算 求 时单位阶跃信号作用下的稳 态误差。 例：已知单位反馈控制系统的开环传递函数为 解：这是一个0型系统，v=0 在单位阶跃信号作用下，计算位置误差系数： 进而计算稳态误差： 结论：K越大，0型系统单位阶跃响应的稳 态误差越小 时的单位阶跃响应曲线： 求 时单位阶跃信号作用下的稳态 误差。 例：已知单位反馈控制系统的开环传递函数为： 解：这是一个I型系统，v=1 在单位阶跃信号作用下，计算位置误差系数： 当0型系统增加一个积分环节而升级为I型系统时，单位阶跃信号作用下，系统从有差系统变为无差系统。 进而计算稳态误差： 求 时单位斜坡信号作用下的稳态误差。 例：已知单位反馈控制系统的开环传递函数为： 解：这是一个I型系统，v=1 在单位斜坡信号作用下，计算速度误差系数： 进而计算稳态误差： 时的单位阶跃响应曲线： 结论：K越大，I型系统单位斜坡响应的稳态 误差越小 求 时单位斜坡信号作用下的稳 态误差。 例：已知单位反馈控制系统的开环传递函数为： 解：这是一个II型系统，v=2 在单位斜坡信号作用下，计算速度误差系数： 当I型系统增加一个积分环节而升级为II型系 统时，单位斜坡信号作用下，系统从有差系 统变为无差系统。 进而计算稳态误差： 系统结构图如图所示，求 r(t)分别为A·1(t),At和At2/2时系统的稳态误差。 例： 例：已知系统的开环传递函数为 计算输入信号为 时的 稳态误差。 解：输入信号： 采用叠加原理求解系统的的稳态误差 时，是斜坡信号作用， 时，是阶跃信号作用， 时，是抛物线信号作用， 三种输入信号叠加作用后，系统的稳态误差为： 系统结构图如图所示，已知输入 , 求 ,使稳态误差为零。 解: 例： 按前馈补偿的复合控制方案可以有效提高系统的稳态精度 二、扰动误差的概念 ：系统的给定输入信号 ：系统的扰动输入信号 是 时， 作用下的系统传递函数： 系统的输出响应： 是 时， 作用下的系统 传递函数： 扰动信号作用下的稳态误差仍然是时间足够大后，输入信号与反馈信号比较的结果。 根据拉普拉斯变换的终值定理，求扰动作用下的稳态误差： 系统自身的结构参数 影响 essn 的因素仍然取决于： 扰动作用的形式（阶跃、斜坡或加速度等） 扰动作用的类型（控制量，扰动量及作用点）