步进电机控制的两轴联动单元方案设计讲解.docVIP

专业课程设计说明书 步进电机控制的两轴联动单元设计 专 业：机械设计制造及其自动化 姓 名：张天微 学　　号：2007022524 专业班级：机械075班 指导教师：王万雷 目 录 摘要 - 2 - 一、设计目的、内容及要求 - 2 - 1.1设计目的 - 2 - 1.2设计内容及要求 - 2 - 1.3具体要求 - 2 - 二、数控系统总体方案的确定 - 3 - 三、设计内容 - 4 - 3.1步进电机的选择 - 4 - 3.2滚珠丝杠的计算、选择 - 4 - 3.3工作台外形尺寸及重量初步估算及滚动导轨副的选择 - 6 - 3.3.1工作台外形尺寸及重量初步估算 - 6 - 3.3.2滚动导轨副的计算、选择 - 7 - 3.4三相六拍通电方式的控制方案 - 8 - 3.5控制系统连接原理图 - 9 - 3.6 步进电机控制的X-Y两轴联动的机械结构装配图设计 - 10 - 3.7恒流斩波驱动电源电路原理图设计 - 11 - 四、四象限圆弧插补程序 - 12 - 4.1逐点比较法圆弧插补 - 12 - 4.2四象限圆弧插补程序框图 - 12 - 4.3四象限圆弧插补偏差计算 - 13 - 五、 设计总结及体会 - 14 - 参考文献 - 14 - 摘要 步进电机控制的两轴联动控制单元，首先确定设计的总体方案，然后对选择步进电机、滚珠丝杠、滚动导轨、工作台等机械部分进行选择、设计、计算和校核。最后对控制系统硬件及软件部分进行设计，包括三相六拍通电方式的控制方案，硬环电路原理图、控制系统连接原理图和恒流斩波驱动电源电路原理图设计。 关键词：滚珠丝杠 滚动导轨 步进电机 X、Y两轴联动 一、设计目的、内容及要求 1.1设计目的 在数控技术基础等课程学习的基础上，强化训练开环伺服系统的机构设计、驱动电路原理设计等。易在深化数控技术及其应用方面的基本知识和技能的掌握。 1.2设计内容及要求 步进电动机的选择； 三相六拍通电方式的控制方案，包括：硬环的电路原理图或软件的程序原理框图、控制系统连接原理图 X、Y两轴联动的机械结构装配图设计（采用滚珠丝杠、滚动导轨结构）：（0#图1张） 恒流斩波驱动电源电路原理图设计；（1#图1张） 控制方案设计 设计说明书 1.3具体要求 滚珠丝杠双支撑； 硬件环形分配器； 电动机、丝杠同轴连接结构； 单列不带预紧螺母结构； 四象限圆弧插补程序框图。 二、数控系统总体方案的确定 数控系统总体方案设计的内容包括：系统运动方式的确定，执行机构及传动方案的确定，伺服系统及通电方式控制方案的确定，控制系统的选择。进行方案的分析。 1）系统运动方式的确定 该系统要求工作台沿各坐标轴的运动有精确的运动关系因此采用连续控制方式。 2）伺服系统的选择 开环伺服系统在负载不大时多采用功率步进电机作为伺服电机.开环控制系统由于没有检测反馈部件，因而不能纠正系统的传动误差。但开环系统结构简单，调整维修容易，在速度和精度要求不太高的场合得到广泛应用。 考虑到运动精度要求不高，为简化结构，降低成本，宜采用步进电机开环伺服系统驱动。 3）控制系统的选择 采用MCS-51系列中的8031单片机扩展控制系统。MCS-51单片机的主要特点是集成度高，可靠性好，功能强，速度快，性价比高。控制系统由微机部分、键盘及显示器、I/O接口及光电隔离电路、步进功率放大电路等组成。系统的工作程序和控制命令通过键盘操作实现。显示器采用数码管显示加工数据和工作状态等信息。 4） X、Y工作台的传动方式 为保证一定的传动精度和平稳性以及结构的紧凑，采用滚珠丝杠螺母传动副。为提高传动刚度和消除间隙，采用有预加载荷的结构。 由于工作台的运动部件重量和工作载荷不大，故选用滚动直线导轨副，从而减小工作台的摩擦系数，提高运动平稳性。 系统总体框图如下: 图2-1 系统总体框图 三、设计内容 3.1步进电机的选择 电机选择磁阻式步进电动机 （1） 步距角的选择 初步选定步距角为1.5°根据已知条件选择步进电机 查机械设计手册，选择步进电机,步进电机的参数见下表。 表3-1 步进电机参数 型号 45BF003Ⅱ 相数 3 步距角(°) 1.5 电压/V 60 相电流/A 2 最大静转矩/(N·m) 0.196 空载起动频率/(step/s) 3700 空载运行频率/(step/s) 12000 电感/mH 15.8 电阻/Ω 0.94 分配方式 三相六拍 外形尺寸/mm Φ45×82 质量/kg: 0.38 3.2滚珠丝杠的计算、选择 初选丝杠材质：CrWMn钢，HRC58~60，导程：=5mm 寿命值：，其中丝杠转速 (r/min) 估计Fx=1000N，Fy=1200N，快速进给速度， T=150