网络环境下遥操作机器人系统滑模变结构控制的研究.docVIP

江苏科技大学 硕士学位论文 网络环境下遥操作机器人系统滑模变结构控制研究 姓名：芮素波 申请学位级别：硕士 专业：模式识别与智能系统 指导教师：曾庆军 摘 摘  要 要  基于网络的遥操作机器人，可以实现对远端机器人的远程操作，它拓展了人类的 作业空间，在远程医疗、空间作业、工业合作生产等领域都有着广泛的应用前景。无 论从实际应用前景或者理论研究意义来看，这方面的研究都具有巨大的研究价值，并 富有挑战性。除了大规模的分布式系统的实现本身所存在的各种问题外，还要克服网 络任意时变时延、丢包以及乱序等现象所带来的稳定性、透明度以及控制设计等问题。 本文首先介绍了本课题的研究背景和意义、遥操作机器人系统在国内外的研究 和发展趋势，以及在遥操作机器人系统的研究中所存在的问题和解决的方案。 其次，介绍了基于网络的遥操作机器人系统的构成及工作原理，进而对具有代 表性的单自由度遥操作机器人系统进行了动力学建模，然后从分析系统的动力学方程 入手，构造适当的 Lyapunov V 函数，并据此来分析时变时延下系统的处于约束运动 状态下的稳定性。 然后，针对 Internet 对遥操作机器人系统的影响，对网络通讯时延进行了分析和 研究，用 Visual C++软件编写了一个测试时延的软件，完成了对网络通讯时延的测试， 并且提出了减小时延对遥操作系统影响的解决方案，即对时延进行仿