基于PLC毕业设计.docVIP

杭州万向职业技术学院 毕业设计说明书 题 目： 基于PLC的机械手的模拟 系 别： 应用工程系 专 业： 机电一体化技术 班 级： 机电082班 姓 名： 范赟 指导教师： 唐美玲 2011年 5月 20 日 毕业设计(论文)原创性声明 　　 　　 　　本人所呈交的毕业设计(论文)是本人在导师的指导下进行的设计创作(撰写)工作所取得的成果 据我所知 除设计(论文)中已经注明引用的内容外 本设计(论文)不包含其他个人已经发表过的成果 对本设计(论文)的研究做出重要贡献的个人和集体 均已在设计(论文)中作了明确说明并表示谢意 　 　 　 　 　 　　　　　　　　　　　　　作者签名： 　　　　　　　　　　　　　日 期： 目 录 1 引言 1 2 设计目的和任务要求 2 2.1 设计目的 2 2.2 设计任务 2 3 机械手PLC控制的设计 2 3.1 根据工艺过程分析控制要求 2 3.2 系统控制模板 3 3.3 输入/输出设备及I/O分配 4 3.4 PLC的选择 5 3.5 PLC程序设计 5 4 设计体会与心得 8 参考文献 8 致谢 9 1 引言 　　随着工业自动化的普及和发展 控制器的需求量逐年增大 搬运机械手的应用也逐渐普及 　　机械手：mechanical hand 也被称为自动手 auto hand 　　能模仿人手和臂的某些动作功能 用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置 它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化 能在有害环境下操作以保护人身安全 可以更好地节约能源和提高运输设备或产品的效率 以降低其他搬运方式的限制和不足 满足现代经济发展的要求 因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门 　　机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成 手部是用来抓持工件（或工具）的部件 根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式 如夹持型、托持型和吸附型等 运动机构 使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作 改变被抓持物件的位置和姿势 　　机械手的种类 按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式机械手；按适用范围可分为专用机械手和通用机械手两种；按运动轨迹控制方式可分为点位控制和连续轨迹控制机械手等 　　机械手通常用作机床或其他机器的附加装置 如在自动机床或自动生产线上装卸和传递工件 在加工中心中更换刀具等 一般没有独立的控制装置 有些操作装置需要由人直接操纵 如用于原子能部门操持危险物品的主从式操作手也常称为机械手 机械手在锻造工业中的应用能进一步发展锻造设备的生产能力 改善热、累等劳动条件 　　就个人而言 希望通过这次毕业设计对未来将从事的工作进行一次适应训练 从中锻炼自己分析问题、解决问题的能力 为今后的工作打下一个良好的基础 　　由于能力所限 设计尚有许多不足之处 恳请各位老师给予指教 　　 2 设计目的和任务要求 2.1 设计目的 （1） 通过实验掌握PLC控制系统的硬件电路、程序的设计方法及对编程软件的编辑和调试 （2） 了解机械手的工作原理 （3） 掌握顺序控制设计法的方法和技巧 2.2 设计任务 　　机械手的动作示意图如图2-1 所示 它是一个水平/垂直位移的机械设备 用来将工作由左工作台搬到右工作台 图2-1 机械手的工作示意图 3 机械手PLC控制的设计 3.1 根据工艺过程分析控制要求 　　本实验是将工件由A处传送到B处的机械手 上升/下降和左移/右移的执行用双线圈二位电磁阀推动气缸完成 当下降电磁阀通电时 机械手下降；当下降电磁阀断电时 机械手下降停止 只有当上升电磁阀通电时 机械手才上升；当上升电磁阀端电时 机械手上升停止 同样 左移/右移分别由左移电磁阀和右移电磁阀控制 机械的放松/加紧由一个单线圈两位置电磁阀（称为加紧电磁阀）控制 当该线圈通电时 机械手加紧 该线圈断电时 机械手放松 　　当机械手处于原点时（即左限位开关SQ4和上限位开关SQ2合上） 启动以后 机械手移向A点 加紧工件 然后回到原位 移向B点 放下工件 再回到原位完成一次动作 机械手的动作过程如图3-1所示 　　 图3-1 机械手的传送工件系统示意图 　　从原点开始 按下启动按钮时 下降电磁阀通电 机械手下降 下降到底时 碰到下限位开关 下降电磁阀断电 下降停止；同时接通夹紧电磁阀 机械手夹紧 夹紧后 上