电网公司输电线路智能巡线机器人建设项目可行性研究可研报告.docVIP

华北电网有限公司输电线路智能巡线机器人可行性研究报告 目的和意义  国内外研究水平综述  项目的理论和实践依据  项目研究内容和实施方案 负责为巡线机器人供电，采用2种创新技术解决。 6) 塔上智能充电坞 借鉴军事上应用成熟的加油机技术，独创塔上充电坞，完成机器人充电，避免人工更换电池。 2. 技术路线 思明公司采用自主研发核心技术，外聘专业人员协作的方式进行产品研发、生产。具体为：壳体、线路板、传感器、软件的设计开发，自主完成，零部件采用外购，机械部分外协加工，外围配件直接购买的方式。公司下设质量检验部对外协零件严格把关验收，再由装配部进行调试安装。采用此方式可节约大量固定资产的投入。技术路线如下： 3. 实施方案 3.1线上行走/攀爬机构 移动机器人机构是巡线机器人系统中关键的核心技术。从机构运动学角度, 要求机构能实现滚动、蠕动、跨越和避让障碍物, 以及末端执行器具有空间位姿调整运动从运动控制角度, 要求机构的自由度少、机构运动学逆解可实现解藕控制, 且运动控制的精度高从巡线机器人系统角度, 要求机构具有一定的负载能力, 且与导线构成等电位体从应用角度,要求机构具有小巧紧凑、轻质的机械结构, 且容易上下线作业和便于携带等。 根据输电线路的结构特征, 以及巡线作业的任务要求, 通过多种可行方案的对比分析和对机构的巧妙组合, 以及样机原型的反复试验和改进, 提出了由2小臂操作手机构、1个公共的变长大臂机构、2个小臂与变长大臂间各分别有1个绕铅垂轴和水平轴旋转的关节组成的双臂协调移动的机器人机构模型。 如图所示为巡线机器人机构的原理简图。图中, 2个小臂操作手机构是由小臂3、绕水平轴回转的关节4、绕铅垂轴回转的关节5、转轴6、转台7和以小臂为机架的末端执行器组成末端执行器是由主动滚轮2和夹紧机构组成（图2（b））；夹紧机构是由夹杆1-1、回转副1-2、有限约束的回转副1-3和夹爪1-4组成, 且沿导线横截面对称布置；绕水平轴回转关节4的轴线与绕铅垂轴回转关节5的轴线垂直相交, 移动关节4的轴线与关节5的轴线垂直相交；2个小臂机构和与其相联的移动关节8沿导线轴向呈反对称布置。主动滚轮完成沿直线无障碍物段的行驶。关节4和关节5分别实现机械臂（小臂机构和大臂机构）在导线平面内的升降和旋转。在过障和路径转移时, 通过单臂夹爪夹紧导线, 另一臂通过运动规划实现过障的各种分解动作。关节8实现2个臂交互滑移异位。 相对于国内外一般采用臂及臂以上机器人技术而言, 该机器人机构有如下特点机构的自由度少, 机构长度尺寸小, 加以采用嵌人式机械结构和高强度的铝合金材料, 机械结构紧凑, 重量轻。 3.2 导航系统 下图1是220 kV 单分裂输电线路的结构示意图，该图显示了巡线机器人遇到的典型障碍有防震锤、悬垂线夹、耐张线夹等。巡线机器人采双轮结构在导线上行进，当遇到障碍时，通过轮子下方两个夹爪依次夹紧导线，抬升机器人本体，以错臂的方式跨越障碍。巡线机器人视觉系统安装在机器人下方，其中视觉传感器(摄像机) 安装在机器人的本体前端，光轴与机器人前进方向的夹角约为5°。该系统由摄像机、采集卡、嵌入式计算机等组成。 　防震锤、悬垂线夹、耐张线夹等障碍既无丰富的表面纹理,也无鲜明的颜色特征，且相互铰接，因而难以分割成单独的区域。但它们在摄像机成像平面上投影后会得到一些相对简单的图形基元，如直线、圆(圆弧) 、角点等，如果能同时结合输电线路结构特点对上述图形基元进行结构约束，去除掉环境中一些干扰的图形基元，就可判断出障碍物的存在及其类型。 障碍识别的基本方法是：①对视觉传感器(摄像机) 采集到的图像进行预处理，消除图像噪声，并采用经Otsu 算法改良后的Canny 算子提取图像边缘。②在边缘图像中运用霍夫变换等方法分别检测直线、圆和角点等图形基元，并利用导线与障碍的位置关系以及障碍本身的特点来进行结构约束，识别出障碍物。 3.3 垂直起降/越障机构 巡线机器人在实际应用过程中需要从地面可靠地固定到输电线路上，并且能够在运行过程中跨越遇到的防震锤、耐张线夹、悬垂线夹等各种障碍。目前在线路上实验运行的巡检机器人需人工安放到巡检线路上，且跨越障碍能力不强。在此方案中，提出一种新型的垂直起降/越障机构，可达到机器人自动上线（从地面自主导航/人工遥控安放到巡检线路上）、跨越障碍以及降落塔上智能充电坞上进行充电等功能。实现技术如下： 巡线机器人在两侧各装备2个可收放的旋翼，如下图所示： 张开后即形成一个四旋翼无人机，可完成起降、跨越障碍等功能。 1. 结构型式 四旋翼飞行器采用四个旋翼作为飞行的直接动力源，旋翼对称分布在机体的前后、左右四个方向，四个旋翼处于同一高度平面，且四个旋翼的结构和半径都相同，旋翼1和旋翼3逆时针旋转，旋翼2和旋翼4顺时针旋转，四