基于惯性导航与立体视觉的风管清扫机器人同时定位与地图创建方法.pdfVIP

第49卷第23期 机 械 工 程 学 报 Vb1．49 NO．23 2013年 12 月 JOURNAL0FMECHANICALENGINEERING Dec． 2013 DoI：10．3901，JM E．2013．23．059 基于惯性导航与立体视觉的风管清扫机器人 同时定位与地图创建方法木 王 聪 孙 炜 卜德旭 ’周志伟 (湖南大学电气与信息工程学院 长沙 410082) 摘要：风管清扫机器人是用于完成中央空调通风管道系统清扫工作的一种 自动化设备，为提高其在庞大且封闭的未知通风管 道网络中的自主导航能力，提出一种低成本的机器人同时定位与地图创建解决方案 。该方案结合惯性测量单元的高速动态性 能及双 目立体视觉传感器 良好的环境感知能力，通过采用 Rao．Blackwellized粒子滤波方法融合两种传感器的测量信息，可 以有效地抑制惯性传感器的漂移，快速地估计机器人三维的位置、姿态和速度，并且获取稳定的环境视觉路标信息，能够满 足风管清扫机器人同时定位和地图创建的要求。同时，为确保视觉路标关联的鲁棒性，提出一种双向的基于几何相容性及路 标视觉特征相结合的数据关联方法。试验结果证明所提的同时定位与地图创建方案和数据关联法的有效性。 关键词：风管清扫机器人 惯性导航 立体视觉 同时定位与地 图创建 粒子滤波 中图分类号：TP24 SimultaneousLocalizationandM appingResearchforAir-ductCleaning RobotBasedonInertialNavigationandStereoVision WANG Cong SUNW ei BU Dexu ZHOU Zhiwei (CollegeofElectricalandInformationEngineering，HunanUniversity,Changsha410082) Abstract：Theair-ductcleaningrobot(ADCR)iSakindofautomationequipmenttocleantheventilation—ductofthecental air-conditioningsystem．Inordertoimproveitscapabilityofautonomousnavigationinna unknown，enormousandenclosedair-duct network，alowc·ostrobotsimultaneouslocalizationnadmapping(SLAM)schemeisproposed．Bycombinganinertialmeas~emem unit(IMU)wihtastereocameranadfusingmeas~ementsofbohtsensorswithhteRao-Blackwellizedpaticlefilter,hteproposed schemeCna restraindriftofIMU，nadprovidefastdynamicufllsix-dimensionalego-motioninformation(includingposition，attitude andvelociyt)ofhteADCRnadreliablethree-dimensionalvisualinformationinsidehteventilation-duct．Furthemr ore，abidirectional dataassociationmehtodbasedonhtegeometrycompatibiliytnadlnadmrak’Svisualappearnaceisproposedtoguraanteerobustness ofvisuallna dmraks．Theperformnaceofhteproposedschemeisprovedtobeeffectivewiht experiments． Keywords：Air-ductcleaningrobot Inertialnavigation Stereovision Simultaneouslocalizationnadmappnig Particlef