基于线激光的路面三维表面形貌测量技术研究.docVIP

基于线激光的路面三维表面形貌测量技术研究 李伟 冯兴乐 孙朝云 徐花艳 孙瑞宁 杜晓兵 （长安大学信息工程学院，陕西 西安 710064 ）中图分类号 TP391.4 文献标识码 A School of Information Engineering, Chang’ an University, Xi’ an, Shaanxi 710064, China Abstract:This paper introduces a kind of texture depth detection system,which is stable,reliable and high-precision. The system is mainly to the Visual Basic 6.0 operating system and laser triangulation algorithm as the core, realizes to detect the texture depth of the pavement. This system uses the laser as a light source, plane array camera to obtain images, connects camera and computer through the Ethernet cable, and transmits images to the computer cache, then conducts image analysis, calculation and 3D reconstruction in the computer. The image centroid extraction of the detection system using the improved gravity method, which makes the accuracy of the system can achieve sub-pixel level. Keywords: laser triangulation algorithm；CCD；gravity method；3D reconstruction 引言 基于光学三角测量原理的非接触测量方法，随着半导体激光器和CCD相机的光敏元件的快速发展，越来越被人们重视，其测量系统结构简单、体积小、重量轻、测量精度高，并可不间断测量[3]。目前CCD相机可与相连，可以很方便地将电信号转换成数字信号进行处理。这种技术已经在沥青路面测量中得到部分应用[4]。但对于它的广泛应用还有一定的局限性。现有的测量如人工铺砂法和电动铺砂法，都受到天气，砂子颗粒的影响[5]；激光构造深度仪，运用多点测量之后拟合整条线上的数据，因此横向分辨率较低[5]。本文设计的检测系统是基于光学三角测量原理，并在软件处理中运用改进的重心法来提取线条质心，通过CCD中光斑位置的高度差计算沥青路面构造深度并对路面进行三维重构。1 主动三维形状测量系统介绍 图1 主动三维测量系统的组成 其中，在本文设计的系统中，线激光器就是投影系统；图像接收系统即为CCD，它体积小、分辨率高、重量轻、功耗低、可靠性高；信息解调系统主要由计算机和相关的应用软件组成，主要对接收到的图像信息进行分析、运算，依照一定的算法获得路面的三维面形并将三维面形数据通过一定的接口提供给用户。 1.1 激光三角法的测量原理 图2 激光三角法测量原理 当被测物体表面移动x,反映到探测器光敏面上的像点位移为x’.a为激光束光轴和接收透镜前主面的距离；b为接收透镜后主面到成像面中心点得距离； 为激光束光轴与接收透镜光轴之间的夹角；D为透镜中心到激光束光轴的距离，接收透镜的焦距为f,其余参数如图所示。由正弦定理得： （1） 将，代入上式可得： （2） 由于，一般取b f,所以上式可简化为： （3） 由于相机是斜置的，当被测物体表面在垂直方向上发生位移变化（x）时，显示到相机中为被测物体像元位移的变化（即x’），最终通过公式计算可由像元位移（x’）得到物体的真实位移变化x。 2 基于线激光的路面三维表面形貌测量系统简介 图3 系统结构图 3 硬件设计 图4 系统装置 图5 编码器 4 软件设计 图6 软件流程图 图7