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基于开放式平台的视觉工业机器人研究 The research on visual industrial robot based on open platform 倪受东 张 敏 盛志刚 ， ， NI Shou-dong, ZHANG Min, SHENG Zhi-gang 南京工业大学机械与动力工程学院 南京 210009 （ ， ） 摘 要：在工业机器人研究领域，基于视觉的伺服控制一直是研究的热点，开放性也是机器人控制系统 的发展趋势。本文研究在基于运动控制卡和IPC的开放式机器人控制平台上六自由度视觉工业 机器人的研制。视觉伺服模块采用CCD摄像机采集视频信号，应用基于DSP的视频处理卡处理 采集到的视频信息，处理结果通过串口与上位工控机通信，上位控制软件通过运动控制卡驱 动各关