306——模糊PID控制器实现无差跟踪研究与应用毕业论文.doc

模糊PID控制器实现无差跟踪 丁启明1，钱平2 (1.安徽工业大学，安徽243002;2.上海应用技术学院，上海200235) 摘要:介绍模糊控制和PID控制器，设计了一个模糊PID控制器来实现系统的无差跟踪，结果表明，对于较高阶被控对象，模糊PID控制器实现无差跟踪的效果也较好，模糊PID控制器可以有更大范围的应用. 关键词:模糊控制;模糊规则;无差跟踪 中图分类号:TP273.4 文献标识码:A 文章编号:1005-8354(2010)05-0031-03 Fuzzy PID Controller to Achieve No Error Tracking DING Qi-ming1，QIAN Ping2 (1.Anhui University of Technology，Anhui 243002，China;2.Shanghai Institute of Technology，Shanghai 200235，Chna) Abstract:The principle of Fuzzy Control and PID Controller is introduced in this paper.A Fuzzy PID Control-ler is proposed in this thesis，which can make system no error tracking performance greatly improved.At last，the effectiveness of conclusion is proved by the simulation result.Fuzzy PID Controller should be applied in agreater scope. Key words:fuzzy control;fuzzy rule;no error tracking 引言模糊控制是一类应用模糊集合理论的控制方法.般的模糊控制器包括四个部分:(1)[]模糊化，指把入量映射到一个合适的响应论域量程内，然后把确的数据转换为适当的语言值或模糊集合的过程.(2)[]知识库，由数据库和语言(模糊)控制规则库组.数据库为语言控制规则的论域离散化和隶属函数供必要的定义.语言控制规则标记控制目标和领域家的控制策略.(3)[]推理机，是模糊控制系统的核.根据模糊输入和模糊控制规则，模糊推理求解模关系方程，获得模糊输出.(4[])模糊判决，起到模糊制的推断作用，并产生一个精确的或非模糊的控制作用. PID控制器共包括三个环节，比例环节，积分环和微分环节.在经典控制理论中，PI(比例积分)控相当于一个滞后校正环节;PD(比例微分)控制相当于一个超前校正环节.常规PID控制的规律为: （1）数字PID控制的规律为: (2)式中: 为比例系数; 为积分系数，;KD为微分系数，. 4模糊PID控制器的设计 模糊PID控制器的结构如图 1所示: 取被控对象为，采用数字PID控制编程来实现无差跟踪，采样时间为ts=0.001s，采用z变换进行离散化，经过z变换后的离散化对象为: (3) 式中，u为离散化后被控对象的输出，k为采样次数，u为控制输入. ，分别为离散化后y(c)，u(c)系数. 图 1模糊PID控制器实现无差跟踪控制结构图 被跟踪曲线为: (4)其离散化后为: (5)由于，因此采样点数k取6280.解模糊采用最大隶属度平均法. 定义模糊集 PB=正大PM=正中PS=正小Z=零NB=负大NM=负中NS=负小 误差e和误差变化de作为控制器的输入，输出为，，. e={NB，NM，NS，Z，PS，PM，PB} ={NB，NM，NS，Z，PS，PM，PB} ={PS，PM，PB} ={PS，PM，PB} ={PS，PM，PB} 其对应的模糊论域为: e={NB，NM，NS，Z，PS，PM，PB} ={NB，NM，NS，Z，PS，PM，PB} ={PS，PM，PB}={PS，PM，PB}={PS，PM，PB} 由于输入e的基本论域为［－30，30］; 的基本论域为［－12，12］;因此量化因子可分别取k1=0.2，k2=0.5;输出的量化因子则根据经验和控制器效果调整. 系统输入输出隶属度函数图如下: 图 2系统输入e，隶属度函数 图 3系统输出，，隶属度函数 模糊控制器规则的制定 指定输出，，调整原则如下:当偏差e较大时，为提高系统响应速度，防止过大超调，应取较大的，较小的和适中的，当偏差e为中等大小时，为了使超调量减少，