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中国机械工程第 2O卷第 21期 2009年 11月上半月
基于拓扑反变的复杂机械系统特征分析方法
张玉存 邢婷婷
燕山大学,秦皇岛,066004
摘要:为了分析复杂机械 系统的特征 ,利用拓扑反变映射 ,将建立的复杂机械 系统信号空间变换到
目标变量特征空间,实现对复杂机械系统的多特征表述和解耦变换 。然后,针对多特征特点建立Sobo—
lev空间函数 ,对复杂机械 系统特征进行分析监测。最后把该方法应用到机械手特征监测 中,验证理论
方法的有效性 。
关键词 :复杂机械系统 ;特征分析 ;拓扑反变 ;Sobolev空问
中图分类号 :TH825 文章编号:1004--132X(2009)21—2594—05
CharacteristicsAnalysisoftheComplexM echanicalM echanicSystem UsingTopologyContravariant
ZhangYucun XingTingting
YanshanUniversity,Qinhuangdao,Hebei,066004
Abstract:Foranalyzingthecharacteristicsofcomplexmechanicalsystem ,topologycontravariant
mappingwasdescribedamongthetrajectorieslocationspaceofmanipulatorandmultivariatestate
spacewhichincludedtrajectoryofthedisplacement,velocityandacceleration.Itwasrealizedmuhiva—
riateinformationanddecouplingtransformationforthemanipulatortrajectoryspace.BasedOilthe
muhivariablecharacteristics,thefunction ofSobolevspacewasestablished,which wasmonitoring
muhivariatestatespaceofmanipulator.Theresultsofthemethodareeffectiveagreementwith the
experimentalobservation.
Keywords:complexmechanicalsystem ;characteristicsanalysis;topologycontravariant;Sobolev
SPace
0 引言 拓扑反变的含义是把一类未知的空问通过拓
复杂机械 系统 的特征分析是系统研究 的核 扑反变算子映射到已知的空 间,通过研究 已知空
心,它通过对系统原始信号的分析、处理后提取故 间的性质达到研究未知空 间性质的 目的 。本
障特征信息,为系统建模和特性研究提供参考。 文将拓扑反变理论应用于复杂机械系统特征分析
复杂机械系统特征信息的提取是当前研究中的瓶 中,通过研究多特征 目标信息空间的特点,建立相
颈 ,它直接关系到系统建模的准确性和系统机械 应的实时的特征监测函数 ,实现对复杂机械系统
系统故障检测的可靠性。为了从根本上解决特征 特征 的动态分析监测 。
信息提取这个关键 问题 ,人们主要借助信号处理
1 复杂机械系统空间建立
的方法来提取特征 一。
目前信号处理的分析方法主要是以傅里叶变 设复杂机械系统的特征信息空间为 x,其特
换为核心的传统分析方法 。这些分析方法是基于 征信息为 。根据复杂机械系统特征参量耦合的
信号为稳态和线性的假设。但实际复杂机械系统
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