高可靠性的CAN控制器局域网前言移动无线电监测系统通常是将多种.docVIP

高可靠性的CAN控制器局域网 前言 移动无线电监测系统通常是将多种监测、测量、分析及控制设备组装在诸如汽车、飞机、船舶等移动载体上实现对无线电信号的移动监测。而陆地移动监测主要依赖车载监测系统。由于汽车内部空间有限，物理环境尤其是电磁环境较为复杂恶劣，相关监测设备的外形、体积、重量各异，所以如何保持合理的承载配比，实现良好的操作，并维持乘坐空间与各相关设备间可靠的数据连接成为一个突出的问题。分布式安装虽然可以保持合理的承载配比，避免影响车辆行驶性能，改善人员和车辆的工作效率，但势必使连接各设备的数据总线变长，影响到数据传输效率。因此，选择一种合理、高可靠性的数据总线是解决上述矛盾的关键。 CAN控制器局域网简介 为解决现代汽车中众多测量控制部件间的数据交换问题，德国Bosch公司1986年开发了一种串行数据通信总线，即CAN（Controller Area Network）控制器局域网。目前CAN已被列入ISO国际标准，称为ISO 11898。 CAN属工业现场总线范畴，与一般的通信总线相比，具有突出的可靠性、实时性和灵活性。虽然最初是为汽车的控制系统设计的，但由于其良好的性能和独特的设计，在各类现场总线比较中显示出独特的优势，其应用范围已不局限于汽车行业。如今CAN在航天、航空、电力、金属冶炼、仓储等行业都得到广泛的应用，被公认为最有前途的现场总线之一，也是目前该领域的热点之一。除汽车之外，火车、船舶、医疗器械、机器人、自动化仪表等行业都有CAN的应用成功范例。 CAN与同类技术相比具有如下主要特点: （1）通信方式灵活，各结点不分主从。CAN网络上任意结点在任意时刻均可主动向网络上其他结点发起通信，可方便地构成多机备份系统。 （2）信息优先级别。CAN网络上的结点信息分成不同的优先级别，最高优先级别可在134μs内得到传输。 （3）采用非破坏性总线仲裁技术，即使网络负荷很重也不会出现网络瘫痪（以太网则存在可能）。多个结点同时申请总线时，优先级别较低的会主动退出，级别高的则不受影响地继续传输，从而大大节省了总线冲突的仲裁时间。 （4）既可以点对点，也可以一点对多点。CAN通过报文滤波可实现包括全局广播在内的多种数据发送和接收方式，无需专门调度。 （5）速率高、距离远。CAN直接通信距离最远可达10Km（5Kbps以下），最高速率可达1Mbps（距离40m）。 （6）抗干扰能力强。采用短帧结构，具有极好的检错能力。 （7）结点容量充足。CAN结点数量主要取决于总线驱动电路的驱动能力，目前达110个，报文标志2032种（CAN 2.0B基本不受限制）。 （8）极低的数据出错率。CAN各结点中均设有错误检测、标定等措施，包括位错检测、循环冗余校验、位填充、格式检查、应答错误等检测方式。 （9）传输介质灵活。CAN通信的传输介质可以为双绞线、一种适于大连市无线电监测站王家军张轶鑫王彬数据总线恶劣环境移动载体的波监测电中国无线电同轴电缆、光纤等。 （10）系统功耗低，利于节能。CAN器件可被置于睡眠状态（无任何内部活动），相当于未被连接到总线上，其睡眠状态既可借助总线激活也可由内部条件激活。 （11）自动关闭错误。CAN网络内的结点在发生严重错误的情况下，具有自动关闭输出的功能，使总线上的其他结点不受影响。 C A N总线技术在现代汽车应用中通常同时采用高速（500Kb/s以上）低速（100b/s）两条总线设计。高速总线主要连接ECU（发动机控制器）、ASR、ABS等，低速总线主要连接车身系统。一些先进的车型甚至会有第三条CAN总线，通常第三条CAN主要用于卫星导航即智能通讯等。 CAN控制器局域网系统结构 2.1 CAN的分层结构 CAN的结构实际上是一种简化的网络结构，按ISO/OSI标准模型CAN可分为数据链路层（含逻辑链路子层LLC、介质访问控制子层MAC）和物理层，其通信参考模型如图1所示。 逻辑链路子层（LLC）:提供数据传输和远程数据请求服务，确认报文已接收，提供超载信息及恢复管理;介质访问控制子层（MAC）:承担定时特性，每当新的通信开始前，MAC子层要确定总线是否开放或是否马上开始接收。MAC层规定了传输规则(控制帧结构、执行仲裁、错误检测、出错标志及故障界定);物理层则规定了结点的全部电器特性。 2.2 CAN数据帧结构 数据帧结构(见图2)由7个位场构成：帧起始、仲裁场、控制场、数据场、CRC场、应答场和帧尾。 2.3错误界定及类型 在CAN总线中存在5种错误类型，分别为— —位错误:结点在发送每一位的同时对总线进行监视，每当检测到总线的位数值与发送的位数值不同时，便在该位的时段内检测到一个位错误; 填充错误:在应用位填充方式编码的报文中，如出现6个连续相同的位电平，则判断为一个填充错误; CRC错误:接收器与发