碰撞检测的过程x.docxVIP

矩形物体与场景碰撞检测的过程（该过程在每一帧都进行）：首先，根据物体的运动规律或用户的输入计算物体在当前帧的位置然后，循环遍历场景中每一个线段。在循环过程中，作如下操作：1.遍历所有场景线段，使用包围圆（包围圆的半径大于矩形的对角线的一半，保证把矩形包围进去）初步检测物体是否与场景线段碰撞，若未碰撞跳到步骤5，若与点碰撞跳到3，若与线碰撞则进一步做22.检测矩形物体的四个顶点的任意一个是否与该场景线段碰撞，若是做4，否做53.检测矩形物体是否与该点碰撞，若是做4，否做54.物体已经与场景发生碰撞，进行碰撞反应，修改物体的速度和位置及车身方向5.我们已经能够确定物体与当前线段没有发生碰撞。使下线段成为当前线段，回到1。当所有的线段都遍历了一遍之后，物体的位置和速度及车身方向就是经过碰撞检测并修正了之后的。具体实现：使用包围圆的初步检测：使用物体形心到线段的距离来判断是否和线段碰撞，假设待检测的物体形心是p设包围圆的半径是r，待检测的背景线段是ab，则当p与线段ab的距离小于r时，包围圆与线段碰撞，否则未碰撞。那么如何求形心到线段的距离呢？假设我们有一个待检测的点p和待检测的线段ab，如下图所示：Vector ap=p-a;由a指向p的向量Vector ab=b-a;由a指向b的向量Float d=ab*ab;ab长度的平方Float f=ap*ab;ap在ab上的投影的线段即（ad）和ab的乘积如果f0则ap和ab反向，说明p的投影点d再ba的延长线上，则距离就是ap的长度如果fd则adab，说明p的投影点d再ab的延长线上，则距离就是bp的长度如果0fd说明p的投影点d再线段ab上，这距离就是点p到直线ab的距离当通过包围圆初步检测到碰撞之后，就开始使用矩形进行实际的检测了，下面分别讲述矩形与场景线段和场景线段端点的碰撞检测。矩形物体与线碰撞的检测：遍历矩形的任意一个顶点（四个顶点的坐标通过物体形心位置和物体方向经坐标转换得到）是否跟当前场景线段碰撞，若有一个碰撞则物体碰撞，那么如何判断一个点是否跟线段碰撞呢？为每一个场景线段ab定义一个法向量ab.N，指向线段的正面如图Vector oa=a-o;在ab上任取一点（这里取a），求出原点o到a的向量ab.D=oa*ab.N;oa和法向量点乘得出线段到原点的距离Vector op=p-o;求出原点o到待测点p的向量p.D=op*ab.N;op和线段法向量点乘得出点p在线段法向量方向上与原点的距离if(p.D-ab.D)0,点p在线段ab的正面if(p.D-ab.D)0点p在线段ab的背面当矩形物体的四个顶点的任意一个在线段的背面，且投影在线段上（使用上面提到的方法），则碰撞。检测矩形物体与点的碰撞：遍历矩形物体的四条边，判断该点是否在每条边的背面（使用上述方法），若点在所有四条边的背面，说明该点在矩形的内部，即发生碰撞。矩形物体与场景碰撞的碰撞反应：调整物体的位置：1.记录当前物体的碰撞位置p,当前碰撞场景线段的法向量N2.计算矩形物体发生碰撞的顶点和碰撞线段的距离D3.调整碰撞后物体的位置：Newp=p+D*N即把物体延法向量移动已陷进线段的距离调整碰撞后物体的速度：得到当前碰撞物体的速度，把该速度分为垂直与场景线段的分量Vt和平行于场景线段的分量Vn，Vt=-Vt*碰撞系数；Vn=Vn*摩擦系数；调整碰撞后物体的方向：记录碰撞前物体的方向dir，碰撞场景线段的方向向量ab通过点积和反余弦函数得到dir和ab的夹角 angle计算旋转系数：NsteerAngle跟垂直于碰撞场景线段的速度分量大小成正比，比例系数可以调整TsteerAngle跟平行于碰撞场景线段的速度分量大小成正比，比例系数可以调整当angle45时物体向更小的角度旋转NsteerAngle度当angle135时物体向更小的角度旋转NsteerAngle度当45angle135时物体向垂直于场景碰撞线段的垂直防线旋转TsteerAngle度服务端物体与物体的碰撞：设有物体a，b。通过a，b的位置和方向分别计算出各自的四个顶点的坐标，相邻顶点构成线段，法向量指向物体外部对于物体a的每个顶点，遍历物体b的四条边，若该顶点在b所有四条边的背面，则认为a的该顶点与物体b碰撞。对于物体b的每个顶点，遍历物体a的四条边，若该顶点在a所有四条边的背面，则认为b的该顶点与物体a碰撞。若以上两步都做完之后未发现碰撞，则认为在该帧没有发生碰撞。遇到的错误：物体与两个场景线段形成的尖角临近时，过早的发生碰撞原因：当物体的包围圆已与尖点碰撞时，由于圆与两条线段同时碰撞，要检测矩形的点与两条线段的碰撞，在一条线段的正面，但可能在另一条线段的反面，于是错误地认为发生碰撞解决：两条线段同时判断，如果都在反面才认为发生碰撞。两个物体发生碰撞时，