基于斓旛斍旘斿模型实现精密伺服转台摩擦参数辨识及补.pdfVIP

第 卷 第 期 光学精密工程 棻椆 暋 棻棻 暋 斨旓旍棶棻椆暋斘旓棶棻棻 暋暋暋暋暋暋暋暋暋斚 旚旈斻旙斸旑斾斝旘斿斻旈旙旈旓旑斉旑旈旑斿斿旘旈旑 暋暋暋 暋暋暋暋 年 月 旔 旂 旂 棽棸棻棻 棻棻 暋 暋 暋 斘旓旜棶棽棸棻棻 文章编号 棬 棭 暋棻棸棸棿灢椆棽棿斬棽棸棻棻棻棻灢棽椃棾椂灢棸椄 基于 斕旛斍旘斿模型实现精密伺服转台 摩擦参数辨识及补偿 棳棳棳 棳 棳棳 棻棽棾棿灣 棻棽 棻棽棾 棿 棳 棳 棳 于 伟 马佳光 李锦英 肖 靖 暋 暋 棬 棳 椈 中国科学院光电技术研究所 四川成都 棻棶 椂棻棸棽棸椆 棳 椈 中国科学院光束控制重点实验室 四川成都 棽棶 椂棻棸棽棸椆 棳 椈 棳 棭 中国科学院研究生院 北京 徐州空军学院 江苏徐州 棾棶 棻棸棸棸棾椆棿棶 棽棽棻棸棸棸 椇 棳 暎 摘要 为降低摩擦对光学精密伺服转台速度跟踪精度的影响 提出了基于 斕旛斍旘斿模型的转台摩擦参数辨识和补偿方法 棳 棳 椈 首先 分析转台在自由减速过程中的速度过零现象 采用遗传算法拟合减速曲线从而获得转台摩擦参数和转动惯量 然 棳 椈 棳 暎 后 通过仿真实验验证辨识方法 最后 利用辨识得到的参数计算摩擦补偿并叠加到转台速度伺服系统 实际实验系统 棳 暎 棳 的数据更新率达 已实现了速度 电流双闭环控制 实际拟合实验中 拟合与实测速度曲线的误差均方差为 棻旊斎旡 灢 棽棶椆暳 灢棾 棷椈 棳 棷 棳 棳 棳 棻棸旘斸斾旙速度跟踪实验中 对于幅值为棸棶棸棾棽棿旘斸斾旙频率为棸棶椀斎旡的给定正弦信号 摩擦补偿消除了波形失真 系统 暎 棳