第四章单回路控制系统的工程设计.pptVIP

人工智能 华中科技大学水电与数字化工程学院 应用上表中的经验公式，可得 (1)、比例控制器 ?=?S=20% (2)、比例积分控制器 ?=1.2?S=1.2?20%=24% TI=0.5Tp=0.5?10=5min (3)、比例积分微分控制器 ?=0.8?S=0.8?20%=16% TI=0.3Tp=0.3?10=3min TD=0.1Tp=0.1?10=1min 各环节增益正负的定义： 被控过程的特性分正、反两种： 环节的增益为正：当环节的输入增加，输出增加 环节的增益为负：当环节的输入增加，输出减小 当被控过程的输入（通过调节阀的物料和能量）增加（和减小）时，其输出（被控参数）也增加（和减小），此时称此被控过程为正作用，其静态放大系数取正； 反之为反作用，其静态放大系数取负。 调节器的正反作用： 正作用调节器，即当系统的测量值增加时，调节器的输出亦增加，其静态放大系数取负； 反作用调节器，即当系统的测量值增加时，调节器的输出减小，其静态放大系数取正。 气开和气关调节阀： 气开式调节阀，其静态放大系数取正 气关式调节阀，其静态放大系数取负。 确定调节器正、反作用次序一般为： 首先根据生产工艺安全等原则确定调节阀的开、关形式， 然后按被控过程特性，确定其正、反作用， 最后根据负反馈的原则来确定调节器的正、反作用形式。 调节器的正、反作用也可以借助于控制系统方框图加以确定。 在方框图中，各个环节的增益有正有负，负反馈要求闭环回路上所以环节的增益乘积是正数。 4.5 控制器参数整定 一、控制器参数整定概述 如果控制方案已经确定，则过程各通道的静态和动态特性就已确定，系统的控制质量就取决于控制器各个参数值的设置。 PID调节器参数的整定指的是在控制系统中对比例参数Kc、积分时间常数Ti以及微分时间常数Td这三个参数的调整。 通过调整这些参数使控制器特性与被控过程特性配合好，获得满意的系统静态与动态特性 。 衡量控制参数是否最佳，需要规定一个明确的反映控制系统质量的性能指标。 4：1衰减比为最佳参数整定的常用依据。 二、控制器参数的经验整定法 根据下表的被控过程的特点确定控制器参数的范围。 成分 温度、蒸汽压力 液位 气体压力 流量、液体压力 项目 可用 重要 不用 不必要 不用 微分作用 重要 用 少用 不必要 重要 积分作用 100%~1000% 10%~100% 5%~50% 0~5% 100%~500% 50%~200% 比例度 往往存在 无 有 无 有 噪声 min~h min~h 1~10s 0 1~10s 周期 1~100 3~6 单容量 单容量 多容量 容量数 恒定 变动 无 无 无 时滞 在现场应用中，调节器的参数按先比例、后积分、最后微分的顺序置于某些经验数值后，把系统闭环起来，然后再作给定值扰动，观察系统的过渡过程曲线。若系统还不够理想，则根据下表改变调节器的参数值，进行反复试凑，直到控制质量符合要求为止。 ? ? ? 振荡频率 ? ? ? 衰减率 ? 余差 ? ? ? 最大动态偏差 Td ? Ti? ?? 在具体整定时，先令PID调节器的Ti=?，Td＝0，使其成为纯比例调节器。比例度按经验数据设置，整定纯比例控制系统的比例度，使系统达到4：1衰减振荡的过渡过程曲线； 然后，再加积分作用。在加积分作用之前，应将比例度加大为原来的1.2倍。 积分时间按2?o，或(0.5?1)Tp计算，将积分时间由大到小调整，直到系统得到4：1衰减振荡的过渡过程曲线为止。 若系统需引入微分作用，微分时间按0.5?o，或(0.25?0.5)Ti计算，这时可将比例度调到原来的数值（或更小一些），再将微分时间由小到大调整，直到过渡过程曲线达到满意为止。 三、控制器参数的半经验整定法 半经验整定法先用纯P作用进行搜索，获得所需的响应曲线，然后根据相应的参数和振荡周期等数据，用半经验公式计算PI和PID控制器的参数。 1、衰减曲线法 调整比例度： Td Ti ?% 控制作用 0.4tr或0.1Tp 1.2tr或0.3Tp 0.8?s PID 2tr或0.5Tp 1.2 ?s PI ?s P 衰减曲线法确定控制器参数 缺点是衰减比不易读取，优点是对工艺过程的影响较小。 对于随动控制系统，使控制系统过渡过程响应曲线的衰减比为10:1，得到上升时间tr，这时的比例度为?s ； 对于定值控制系统，使控制系统过渡过程响应曲线的衰减比为4:1，得到振