空间三维几何量复合测量的关键技术研究.pdf

Research of 3-dimensional Spatial Geometrical Parameter Composite Measuring Key Technology A Thesis Submitted to Chongqing University in Partial Fulfillment of the Requirement for the Degree of Master of Engineering By Xin Shuai Supervised by Prof. Luo Jun Major: Optical Engineering College of Optoelectronic Engineering of Chongqing University, Chongqing, China May, 2011 中文摘要 摘 要 随着现代制造技术的迅猛发展，对高精度工件的校准检定显得异常重要，特 别是军工产品的校准更是关系到国防安全。本课题来源于国防科工委国防军工计 量 “十一五”计划重点项目(项目编号： ，该项目主要是为了研制一台 将接触式测量技术、激光测量技术、影像测量技术融合为一体的复合式三坐标测 量机，确保对各类型专用量规、专用检测设备的几何尺寸、形位误差、角度的高 精度校准，提高测量工作效率，从而满足军品研究、开发、生产的需要。 本文结合项目要求，对空间三维几何量复合测量的各个关键技术：复合三坐 标机数学模型的建立、复合式测头标定、路径规划和形位误差评定等方面进行了 深入的研究，在上述几个关键技术上提出了合适可行的解决方案，更好地提高了 复合测量的精度和速度。 首先分析了本领域的国内外发展现状和趋势，对三坐标测量机的总体结构进 行了研究，重点对三坐标测量机多传感器测量的现状和趋势进行了归纳总结，确 定了本文的主要研究内容。 对复合式三坐标测量机的数学模型进行了研究，综合考虑了X ，Y，Z 三个运 动方向的线位移误差和角位移误差，从而给出了各项几何误差的传递系数与合成 方式；讨论了各种误差对三坐标测量机数学模型的影响；建立了分度转台的数学 模型；基于复合测量特点，给出了非接触式测头与接触式测头的坐标转换关系， 奠定了多传感器复合测量的基础。 针对性地对接触式测头和非接触式测头的标定以及复合测头的统一标定进行 了深入的研究。采用基于最小二乘法的标准球拟合方法对接触式测头进行了标定； 借鉴了Tsai 的两步法，基于一阶径向畸变模型提出了新的标定方法；研究了多测 头统一标定，给出了各个测头的位置关系。 根据复合测量方式的特点对测量路径元素进行了重新定义，设计了多传感器 路径生成规则，建立了路径规划的基本数学模型。在工件装夹和选取采样点之后， 使用改进的遗传算法进行路径生成，采用以一种简单的层次包围盒法进行碰撞检 测，并对危险路径段重新生成以实现碰撞规避，最终采用基于 OpenGL 的仿真系 统实现路径规划。 针对形位误差中的空间直线度误差和球度误差进行了讨论，建立了最小包容 区域法评定的直线度误差和球度误差的数学模型，设计了两种改进的蜂群算法 ——基于小生境技术改进的人工蜂群算法和具有快速收敛特性的人工蜂群算法， 分别采用前者对空间直线度误差进行了优化评定，并采用后者对球度误差进行了 I 重庆大学硕士学位论文 优化评定，实验结果表明两种改进算法均达到了改进目的，评定效果显著。 关键词：三坐标机，复合测量，测头标定，路径规划，蜂群算法 II