12 2.5 双闭环调速系统的设计.pptVIP

第2章 双闭环直流调速系统 ---主要内容--- 双环系统动态结构图。 电流调节器的设计 简化结构图 忽略转速变化的影响 小惯性环节的近似处理 转速调节器的设计 电流环的简化 小惯性环节的近似处理 退饱和超调量的计算。 一、双环系统动态结构图 二、电流调节器的设计 三、转速调节器的设计 1、电流环的等效闭环传递函数 2、转速调节器结构的选择 3、转速调节器的参数计算 4、转速调节器的实现 1、电流环的等效闭环传递函数 四、转速调节器退饱和时转速超调量的计算 解： （1）PI调节器的传递函数为 解： （2）PI调节器将系统校正为典II系统，控制对象中不含积分环节，令 解： （3）用PID调节器将系统校正为典II系统，校正后系统的传递函数为 SP2 已知双闭环调速系统如图，电动机额定数据如下：3kW，220V，17.5A，1500r/min，Ra=1.25 ?，采用V-M系统，整流装置内阻Rrec=1.3? ，平波电抗器电阻RL=0.3 ?，主电路总电感L=200mH， GD2= 3.53N·m2。ACR、ASR均选择PI调节器， Unm*=10V， Uim*=8V。Idbl=2.1IN，Idcr=2IN ，转速反馈滤波时间常数0.01s，电流反馈滤波时间常数0.002s，Ts=0.0017s。电流环按典I系统设计，取KT=0.5，转