基于STC12C5A60S2单片机GPS信号控制系统设计论文的外文翻译.docVIP

中文翻译 1现在使用的GPS伪卫星使得它可以适用于室内环境的GPS导航。一个伪是一个信号发生器，类似GPS的信号传送到附近的用户。在美国，伪基于室内导航的兴趣源于在即将实施的新的蜂窝移动电话的自动定位功能的一部分 - 一个新的联邦通信委员会（FCC）规则的要求 - 所谓的E911或911增强。 2有了这个动机，在1999年的汉城国立大学GPS实验室（SNUGL）的开发出了厘米级精度的室内使用异步伪卫星导航系统。 “在去年已升级系统包括承运人相位周期滑移的恢复和自动循环模糊解析功能。使用这个系统作为一个位置姿态传感器，SNUGL实现了车辆控制系统，并取得了1-2厘米控制错误。这些结果表明，如果是使用伪卫星，GPS导航是可能的室内环境，如大型工厂，室内游乐园，或任何地方，GPS信号被封锁。我们深信，我们的研究成果，并利用这种方法将有助于先锋GPS导航扩展到室内世界。本文介绍了伪卫星为基础的定位技术及其应用跟踪和控制室内的轨道上的一个缩影车辆运行。 3室内导航首尔大学的室内导航系统采用伪卫星，基准站和用户车辆。图1显示了系统的概述。所示图中，伪卫星是固定的，所以，他们的立场被校准脱线。计算伪卫星的位置，我们采用载波相位测量和应用反航母相差分全球定位系统（ICDGPS）。 4算法描述 自动驾驶仪可以分为三个主要的子系统：状态估计算法 例程，导航程序，控制回路。 状态估计 GPS传感器提供车辆的位置（L atitude/经度），速度（MPH）和指南针标题（真实度）大约每2秒。这个数据相结合，用一个简单的车辆模型提供连续的位置和标题之间的GPS修正的估计。GPS速度估计，这种做法没有直接使用速度控制工作比速度，纳入车辆的油门，因为最速度的变化是估计所造成的外部现象，如山丘。图4显示了一个位置估计的框图。首先，它结合了速度和标题估计（如下所述），形成东风和北风的速度分量。 “速度是集成，作为初始条件使用GPS定位，给当前的位置估计。每当一个新的GPS位置和速度，位置估计更新使用此信息和整合，重新开始新的GPS定位。 5图5显示的标题估计框图。这估计是操作的关键车辆的，因为当我们前往ING的GPS单只反馈增益最低可用于稳定控制器。像的估计positi，标题估计使用GPS数据因为它是提供集成，创建一个标题，直到下一次的GPS更新的估计。 “标题估计集成了一个转弯率的估计，与GPS作为初始条件的标题。 6转弯率估计将创建轮到对照循环的命令（可以转换入使用的车辆几何），转弯半径和车速。在这两个位置和航向估计的混合进化计算毫秒，没有旧的估计与混合新的GPS数据（如卡尔曼滤波器6 会做），原因有三：作为教学工具大学生这个简单的估计是很容易理解，未经事先过滤的经验;重要的是要保持在一个单芯片足够简单的数学程序微控制器和保持一个合理的控制周期时间;如一些过滤技术互补的过滤器7 添加被发现受伤的性能超过了GPS数据的滞后平滑的帮助。 7导航 导航算法是最外层的控制回路。它使用的位置估计和航点定义的路线，以确定车辆路线的腿，计算标题指挥。导航路线移动到下一个航点，一旦它在当前航点，10英尺，当它到达最后的航点，车辆停止。 “导航算法使航点之间的线路上的车辆，而不是标题直接从车辆的铜rrent位置的航点。图6显示了导航参数和几何，图7显示日é导航控制法。导航循环计算跨轨的错误，当然，这是已经hicle的垂直距离线。标题命令不同的C ourse腿的标题由数量成正比交叉跟踪误差，可达最高90度。例如，当交叉跟踪误差为零，标题中的命令是课程腿标题，交叉跟踪误差增加，标题命令更改为指向当然行对，直到它当然非常大的交叉跟踪误差线垂直。 附录5 外文原文 1Use of GPS pseudolites now makes it possible to apply GPS navigation in an indoor environment. A pseudolite is a signal generator that transmits GPS-like signals to nearby users. In the United States, interest in pseudolite-based indoor navigation stems in part from imminent implementation of new automatic location capability in mobile cellular phones - so-called Enhanced 911 or E911 - required by a new Federal Communications Commission (FCC) rule. 2Wit