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实验二 二阶系统的瞬态响应一、实验目的1. 通过实验了解参数(阻尼比)、(阻尼自然频率)的变化对二阶系统动态性能的影响；2. 掌握二阶系统动态性能的测试方法。二、实验设备同实验一三、实验内容1. 观测二阶系统的阻尼比分别在01，=1和1三种情况下的单位阶跃响应曲线；2. 调节二阶系统的开环增益K，使系统的阻尼比，测量此时系统的超调量、调节时间ts(Δ= ±0.05)；3. 为一定时，观测系统在不同时的响应曲线。四、实验原理1. 二阶系统的瞬态响应用二阶常微分方程描述的系统，称为二阶系统，其标准形式的闭环传递函数为 (2-1)闭环特征方程：其解 ，针对不同的值，特征根会出现下列三种情况：1）01（欠阻尼），此时，系统的单位阶跃响应呈振荡衰减形式，其曲线如图2-1的(a)所示。它的数学表达式为：式中，。2）（临界阻尼）此时，系统的单位阶跃响应是一条单调上升的指数曲线，如图2-1中的(b)所示。3）（过阻尼），此时系统有二个相异实根，它的单位阶跃响应曲线如图2-1的(c)所示。(a) 欠阻尼(01) (b)临界阻尼() (c)过阻尼()图2-1 二阶系统的动态响应曲线虽然当=1或1时，系统的阶跃响应无超调产生，但这种响应的动态过程太缓慢，故控制工程上常采用欠阻尼的二阶系统，一般取=0.6~0.7，此时系统的动态响应过程不仅快速，而且超调量也小。2. 二阶系统的典型结构典型的二阶系统结构方框图和模拟电路图如2-2、如2-3所示。图2-2 二阶系统的方框图图2-3 二阶系统的模拟电路图图2-3中最后一个单元为反相器。由图2-2可得其开环传递函数为： ，其中：， (，)其闭环传递函数为： 与式2-1相比较，可得 ， 划线部分请大家注意推导过程，合理选择电路参数，以期得到正确的实验结果五、实验步骤根据图2-3，选择实验箱上的通用电路单元设计并组建模拟电路。1. ，Rx阻值可调范围为0～470K。系统输入一单位阶跃信号，在下列几种情况下，用上位软件观测并记录不同值时的实验曲线。（第1个单元可选“通用单元电路十二”；第2个单元可选“通用单元电路十一”；第3个单元可选“通用单元电路六”）1.1当可调电位器使=0.2，系统处于欠阻尼状态，其超调量为53%左右；图表 1=0.2，图表 2，=0.2分析：此图可以看出，最大偏移量=1.573V，超调量，与理论值53%很接近。图表 3峰值时间分析：图中就是峰值时间tp，可见tp=350.282ms，而如果用计算的方式，则理论值可以看出这里还是存在一点误差的，造成误差的原因可能有软件自身的精确性问题，以及手工挪动T1，T2两个标识造成的误差。图表 4上升时间分析：图中读到的上升时间为188.324ms，理论计算的上升时间,看上去比较接近。事实上，当把显示的最小时间分度调小时，如下面的图表5和6：图表 5可以看到，图中的阶跃信号实际上也是经过了一段时间才上升到终值的，因此当分辨率过高时，这种不理想条件就会影响到实验结果， 最直观的影响就是，在求上升时间时，不知道应该从哪一个时刻开始，从如图表5中的位置开始，发现明显大于理论值，而如果从下图表6中的位置开始，读到的上升时间是171ms，明显小于理论值，可见真实结果应该介于这两个时刻之间，也就是说，软件本身的不理想条件对实验结果产生了影响。理论值实测值超调量5352.4峰值时间/ms320.637350.282上升时间/ms180.869188.324图表 6图表 7matlab仿真1.2若可调电位器使=0.707，系统处于欠阻尼状态，其超调量为4.3%左右；图表 8，=0.707图表 9，=0.707分析：图中可以看出，超调量,而理论值与实验值相差较大，原因一方面是前面分析过的软件本身的原因，另一方面，题目中给出的0.707，其实表达的是，要达到这个值，需要调节，但实际上软件中的没有这么高的精度，因此实际采用的，即实际上的ξ=0.667，把这个值代入理论公式计算得到的超调量理论值，可以看到，虽然与实测值仍有一些出入，但是接近了许多，考虑到软件本身的原因，所以可以认为这个结果是比较标准的了。理论值实测值超调量67.93峰值时间/ms421.657423.729上升时间/ms308.831310.734图表 10matlab仿真总结：当1时，系统的输出是有超调量的，越小，超调量越大，上升时间和峰值时间越小，这与理论分析的结果是一致的。 1.3若可调电位器使=1，系统处于临界阻尼状态;图表11，=1图表 12，=1对于临界阻尼系统，当输出量误差第一次达到以内的范围时，就不会再超过这个数值，因此输出量第一次达到终值的时经过的时间就是系统的调节时间，如图，该系统中调节时间总结：从图中可以看出，=1时，系统输出不再带有超调量，这与理论结果是一致的。图表 13m