机械制造及自动化专业毕业论文--灭火机器人设计.docVIP

摘? 要根据灭火机器人的竞赛规则，给出了灭火机器人的硬件结构设计方案和软件设计流程。所用的机器人处理器为AVR单片机，主要利用红外传感器、传感器对环境进行检测，使机器人在场地中按照预定的方案寻找火源并扑灭。 关键词灭火机器人；传感器；ATmega32Abstract： Based on fire-fighting robot contest rules, given the structure of fire-fighting robot design hardware and software design process. Processor of the robot used for AVR microcontroller, the main use of infrared sensors, integrated voice flame sensor, ground-based gray-scale detection sensors on the environment, so that in the space of the robot according to the source program to find and fight the fire. Keywords： fire fighting robot; sensor; ATmega32 目录 1、引言 机器人竞赛是近年来迅速开展起来的一种对抗活动，它涉及人工智能、机械、电子、传感器、精密机械等诸多领域。通过竞赛可以培养学生的创新意识、动手能力、团队写作能力等。其中灭火比赛是开展范围最广、影响最大的机器人竞赛项目之一。 ??? 比赛规则为模仿生活中消防员灭火，机器人从H点出发，在四个房间内寻找任意摆放的蜡烛，并且设法将其灭掉。比赛场地的墙壁高33cm，材质为木板，颜色为黑色。尺寸如图1所示。对于比赛，得的分越低成绩越好。另外根据选择的模式不同，计分时要乘上相应的系数。 图1? 比赛场地平面结构 2、系统方案设计 2.1 设计思想 根据灭火比赛的规则要求，配以碰撞传感器、灰度传感器、火焰传感器和红外传感器。通过两路PWM控制两只电机以驱动灭火机器人，另外一路灭火电机由I/O口通过光电耦合器直接驱动。 图2? 系统总体框图 2.2 部分设计方案选择 2.2.1显示模块方案选择 在小车运行过程中，系统需要对运行的时间和路程做必要的显示。我们考虑有以下两种显示方案。 方案一：采用LED数码管显示2只LED数码管进行动态显示即可达到要求。其优点是价格便宜，寿命长；缺点是只能显示0～9的数字和一些简单的字符，电路设计繁锁，且占用空间。 方案二：液晶显示器以其微功耗、体积小、显示内容丰富、超薄轻巧的诸多优点，在袖珍式仪表和低功耗应用系统中得到越来越广泛的应用。利用红外敏感型元件对红外信号强度的检测并将其转换为机器人可以识别的信号，从而来检测火焰信号。灰度传感器是模拟传感器，有一只发光二极管和一只光敏电阻，安装在同一面上。灰度传感器利用不同颜色的检测面对光的反射程度不同，光敏电阻对不同检测面返回的光其阻值也不同的原理进行颜色深浅检测。灭火比赛需要机器人在尽量不碰撞墙壁的基础上尽可能快地找到蜡烛并将火灭掉。在完成任务的过程中首先需要不碰撞墙壁，然后需要判断前方是否有火焰。在找到火焰后需要判断蜡烛旁边的白线。如果碰撞墙壁的话，需要机器人能检测出来并进行处理，不然就会发生机器人卡死的情况，那就不能完成任何任务。 图? 红外传感器电路 图所示为红外传感器的发射和接收电路。红外射管采用脉宽调制(PWM)驱动，工作在38KHz的频率下，减少发射电路的功耗。脉冲发生器由NE555构成，通过外部的电位器R1来调节占空比和脉冲频率，由于红外肉眼不可见，所以电路中加入一个LED指示灯来指示红外发射管是否在工作。该LED和红外发射管串联，当红外发射管正常工作时，该LED灯会点亮。接收电路采用西门子公司生产的红外专用集成接收芯片SFH506-38，它只有接收到38KHZ的脉冲波时才会作用。它内部集成了选项、滤波、放大电路，对外只有3个引脚：脚为信号输出端；脚为接地端；脚为电源端，所以使用起来非常方便，效果比较理想。 图? 灰度传感器和火焰传感器??? 灰度传感器是模拟传感器，有一只发光二极管和一只光敏电阻，安装在同一面上。灰度传感器利用不同颜色的检测面对光的反射程度不同，光敏电阻对不同检测面返回的光其阻值也不同的原理进行颜色深浅检测。 ??? 火焰传感器是模拟传感器。它利用红外敏感型元件对红外信号强度的检测并将其转换为机器人可以识别的信号，从而来检测火焰信号。火焰传感器可以用来探测波长在700nm ~ 1000nm范围内的红外线，探测角度为60ordm；，其中红外线波长在880nm附近时