机械自动化专业毕业论文--实验用JXS-A械手电气控制系统设计.docVIP

实验用JXS-A械手电气控制系统设计 摘要 随着科学技术的日新月异，自动化程度要求越来越高，市场竞争激烈，人工成本上涨，以往人工操作的搬运和固定输送带为主的传统搬运方式，不但占用空间也不容易更变生产线结构，加上需要人力监督操作，更增加生产成本，原有的生产装料装置远远不能满足当前高度自动化的需要。减轻劳动强度，保障生产的可靠性、安全性、降低生产成本，减少环境污染，提高产品的质量及经济效益是企业生产所必须面临的重大问题。它集成自动控制技术、计量技术于一体的机电一体化产品，它利于控制，操作方便等优点。 本设计使用步进电机控制机械手横轴，纵轴的进给，直流电机控制机械手臂，手抓的旋转；通过光栅尺和旋转编码器对机械手进行精确定位；通过接近开关等传感器等实现机械手的精确运动。这次设计模拟物料搬运机械手，可在空间抓放物体，动作灵活多样，并可根据运动流程的要求随时更改相关参数，代替人工在高温和危险的作业区进行作业。 关键词 PLC 机械手 目录 摘要……………………………………………………………………………………1 引言……………………………………………………………………………………3 绪论 …………………………………………………………………………4 实验用JXS-A械手电气控制系统设计的目的和意义 ……………………4 机械手的发展情况 …………………………………………………………4 设计原理 ……………………………………………………………………5 电路元器件 …………………………………………………………………6 2.1 传感器开关 …………………………………………………………………6 2.2 步进电机控制原理 …………………………………………………………9 2.3 旋转编码器…………………………………………………………………10 2.4 光栅尺………………………………………………………………………12 第三章 可编程控制器简介…………………………………………………………14 3.1 PLC简介 ……………………………………………………………………14 3.2 PLC内部原理 ………………………………………………………………15 3.3 PLC工作原理 ………………………………………………………………17 3.4 PLC机型选择方法 …………………………………………………………20 3.5 实验用JXS-A械手PLC的选择及参数 ……………………………………21 实验用JXS-A械手电气控制系统设计……………………………………23 4.1 机械手的控制方案…………………………………………………………23 4.2 机械手的工艺流程…………………………………………………………23 4.3 PLC的资源分配……………………………………………………………23 4.4 坐标的测量…………………………………………………………………24 4.5 机械手控制系统的程序设计………………………………………………25 致 谢 ………………………………………………………………………………26 参考文献 ……………………………………………………………………………27 附录一 机械结构图………………………………………………………………28 附录二 操作面板图………………………………………………………………29 附录三 机械手电路连接图…………………………………………………………30 附录四 PLC外部电气接线图………………………………………………………34 附录五 流程图……………………………………………………………………37 附录六 示例程序……………………………………………………………………38 引言 在现代工业中，生产过程的机械化、自动化已成为突出的主题。随着工业现代化的进一步发展,自动化已经成为现代企业中的重要支柱,无人车间、无人生产流水线等等，已经随处可见。同时，现代生产中，存在着各种各样的生产环境，如高温、放射性、有毒气体、有害气体场合以及水下作业等，这些恶劣的生产环境不利于人工进行操作。 工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新的技术，是现代控制理论与工业生产自动化实践相结合的产物，并以成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分。工业机械手是提高生产过程自动化、改善劳动条件、提高产品质量和生产效率的有效手段之一。尤其在高温、高压、粉尘、噪声以及带有放射性和污染的场合，应用得更为广泛。在我国，近几年来也有较快的发展，并取得一定的效果，受到机械工业和铁路工业部门的重视。 本课题拟开发物料搬运机械手，采用日本三菱公司的FX1N系列PLC，对机械手的上下、左右以及抓取运动进行控制