PI控制器的硬件实现设计.docVIP

课程设计任务书 题 目: 直流电机控制器设计 初始条件： 一直流电机控制系统的方框图如图所示，其中Y为电机转速，为电枢电压，W为负载转矩。令电枢电压由PI控制律求取，PI表达式为：，其中e=r-y。 要求完成的主要任务: （包括课程设计工作量及其技术要求，以及说明书撰写等具体要求） 写出以va和W为输入的直流电机系统微分方程； 试求kP和kI的值，使闭环系统的特征方程的根包括； 计算在单位阶跃参考输入、单位斜坡参考输入、单位阶跃扰动输入、单位斜坡扰动输入时系统的稳态误差； 用Matlab验证上述答案，并给出系统响应曲线； 分析只采用P控制规律的情况，对比分析P和PI控制规律的最大不同点。 对上述任务写出完整的课程设计说明书，说明书中必须写清楚分析的过程，附Matlab源程序或Simulink仿真模型，说明书的格式按照教务处标准书写。 时间安排： 任务 时间（天） 指导老师下达任务书，审题、查阅相关资料 2 分析、计算 2 编写程序 1 撰写报告 2 论文答辩 1 指导教师签名： 年 月 日 系主任（或责任教师）签名： 年 月 日  摘要 控制理论经过数十年的发展,并伴随计算技术的快速发展,如今已经形成相当成熟的理论,并在各个行业和领域得到广泛的应用。本文所述的直流电机的PI控制就是其一方面的应用，文中将结合实例分析PI控制系统对单位阶跃输入和单位斜坡输入的响应，计算其动态响应和跟踪性能。完成上述工作需借助功能强大的数学计算软件MATLAB，精确模拟系统的响应。 关键词：PI控制　　MATLAB 目录 1系统结构分析 1 2数学模型 2 2.1PI模型建立 2 2.2单位反馈传递函数 2 2.3扰动下的非单位反馈闭环传递函数 2 2.4参数计算 3 3动态跟踪性能分析 4 3.1比例积分控制的分析方法 4 3.2单位阶跃参考输入 4 3.3单位斜坡参考输入 5 4数学仿真与验证 7 4.1MATLAB中连续系统模型表示方法 7 4.2单位阶跃输入时的动态性能 7 4.3单位斜坡输入时的动态性能 8 5心得体会 11 参考文献 12 1系统结构分析 1.1系统结构如下. 图1-1 直流电机PI控制结构图 系统组成为比例积分环节、比例环节、惯性环节和单位负反馈，在比例环节与惯性环节之间加入扰动信号比较点。其中，比例环节与惯性环节是系统部可变部分。扰动信号输入时也经过一个比例环节。 2数学模型 2.1PI模型建立 由设计要求可以得出， 其中e=r-y。故做拉氏变换可得的表达式： 2.2写控制系统微分方程 令图1中的输入为零，可以得到方程： 两边同时乘以可得： 最后进行拉式反变换得： 令图1中的输入为零,可以得到方程 两边同时乘以可得： 最后进行拉式反变换得： 2.3扰动下的非单位反馈闭环传递函数 控制系统除了承受输入信号作用外，还经常处于各种扰动下。本系统的扰动信号为电机的负载转矩W。设负载转矩W的拉氏变换为,若令输入则可计算得出扰动的输出即W到Y的输出： 其中 带入，则： 2.4参数计算 由闭环传递函数得系统特征方程为： 根据设计需要，因单位反馈闭环传递函数特征根包括，则根据特征根，可推断 继而化简得 因此 即 ，。 从而闭环系统的传递函数为 3动态跟踪性能分析 3.1比例积分控制的分析方法 采用分析法研究比例积分控制系统的动态和跟踪性能。 PI控制开环传递函数形如： G(s)= 令 则 令z=，可得闭环传递函数为 其中 由上式可知，PI控制系统不改变系统自然频率，但可以增大系统阻尼比。因与均和有关，所以适当选择开环增益和积分时间常数，既可以减小系统在斜坡输入时的稳态误差，又可以使系统在阶跃输入时有满意的动态性能。 3.2单位阶跃参考输入 结合上述分析，当输入是阶跃函数时，本系统输出为： 因=0.707,对上式进行拉氏反变换，得单位阶跃响应 由上式可以看出，系统为稳态分量yss(t)=1和瞬态分量组成。系统阶跃时间响应为振荡衰减函数，稳态值趋于1。将阶跃响应对求导，有峰值时间 把峰值时间带入y(t)得 根据超调量定义，可得 。 令表示实际响应与稳态输出之间的误差，由可以得不等式 若取，由上式可解出 3.3单位斜坡参考输入 当输入为单位斜坡函数时，系统输出为： 因系统阻尼比为0.707，属于欠阻尼系统。以下为欠阻尼系统的单位斜坡响应分析。 对上式进行反拉氏变换，