交流伺服增益调整16508.pptVIP

交流伺服增益調整 交流伺服的基本控制架構 KPP參數設定 KVP參數設定 KVI 參數設定 PFG與PFF參數設定 位置控制增益調整的效果 DST參數設定 NLP 參數設定 控制架構圖 調機原則(一) 調機原則(二) 調機原則(三) 調機原則(四) PDFF與PI 速度響應等級比較表 PDFF 與 PI 的比較 負載慣量估測的限制 調機的軟體工具 PC 增益調整軟體說明(2/2) 增益調整總結 選擇適當增益調整方式 估測出正確的負載慣性比 配合運用的需求調整伺服響應, 必要時 使用notch filter 問題與討論 典型的調機步驟 利用上層命令 或參數P4-05或 PC軟體進行慣性比估測 設定響應等級 觀察性能表現 排除機械共振 完成 1. 到達 2000 RPM 之加減速時間需在 1秒以下。 2. 回轉速需在 200 RPM 以上。 3. 負載慣量需為馬達慣量的 100 倍以下。 4. 外力或慣性比變化不得太劇烈。 5. 自動增益模式（固定慣量P2-32為3 或 5），負載慣量停止估測。 6.?負載慣性比估測值，斷電不儲存，每次重上電，參數 P1-37為負載慣 性比估測的初始值。 但以下兩種狀況，負載慣性比估測值會自動存入參數P1-37： (1)?????? 當由自動模式2切換至自動模式3。 (2)?????? 當由自動模式4切換至自動模式5。 高速即時波形監看軟體 慣性比估測與增益調整軟體 PC 增益調整軟體說明(1/2) 2) 請務必依據使用的機種設定， 可由驅動器右側標籤分辨機種。 3) 輸入機台對馬達的負載慣性比，此數值如何得知，請參考下一頁說明。 1) 選擇連接線的通訊埠位置, 並參考驅動器的通訊協定設定 Buad /Station /Protocol 4) B.W. 為速度控制回路的響應頻寬，數值範圍應位於(10Hz~450Hz), 數值越高代表響應越佳, 但須配合機台特性調整，過高的設定，會引發機械共振。 5) 完成B.W. 和 JL/Jm 設定後，按下Compute，程式自動算出最佳的伺服參數： P2-00/P2-02/P2-04/P2-06 P2-25/P2-26。 6) 按下Download，將參數存至驅動器。 7) 按下Upload，將參數從驅動器讀回，作比較或參考。 1) 點選Enable Control Panel 啟動自動慣性比估測功能，當完成自動慣性比估測功能時, 務必取消此選項，使參數回復至使用者設定值。 2) 點選 ServoON, 此時下方顯示Servo ON，若無顯示Servo ON請檢視是否有 ALARM 發生。 3) 利用 JOG 移動機台至第一定位點, 點選Pt. 1 按鈕設定座標，再利用 JOG 移動機台至第二定位點, 點選Pt. 2 按鈕設定座標 4) 點選Start 使機台在兩點反覆移動，並觀測 Est. JL/Jm 的變化，若要停止機台運動，按此扭 Stop 此估測數值為機台的慣性比，此數值會逐步穩定至某一數值，及代表估測完成。 設定較高的移動速度(Speed)和較小的加減速時間(ACC DEC) 會縮短估測時間。 若移動速度過低(Speed 150)或加減速時間過長(ACC DEC 800ms)將無法準確估出機台的慣性比 無電腦的PDFF 自動增益調機步驟 Servo Off, P2-32 設為 4 Servo On 提高P2-31 的Y值來增加應答性 依據P2-31 的Y值 調整P2-25 由上層下達有加減速的反覆動作 P0-02設為 14, LED 面板顯示負載慣性比 有共振音 性能滿足 降低P2-31 的Y值來減少噪音 若不想降低P2-31, 請嘗試使用 Notch fliter (P2-23/P2-24) 降低機械共振 面板顯示的慣量固定 Servo Off , P2-32 設為 5 完成 yes no no no yes no yes 電流控制架構 內容概要 增益調整概念 增益調整的相關參數與控制架構 增益調整的原則 增益調整的方法與流程 問題討論與實機操作示範 速度控制. ~450 Hz 位制控制. ~125 Hz 電流控制. 1.8 KHz 編碼器脈波回授. 速度估測 電流檢測 15KHz 取樣 15KHz 取樣 15KHz 取樣 影響增益調整的要素 機台對馬達的負載慣性比 機台的動作頻度與加工精度的要求 機台的機械傳動剛性 機台對馬達的負載慣性比的影響 設定較小的增益即可維持響應, 不易產生共振 設定較大的增益以維持響應, 容易產生共振 電流不易飽和 性能不易受限 電流容易飽和 使性能受限 馬達不易產生過負載 馬達容易產生過負載 不易產生回昇能量錯誤 容易產生回昇能量錯誤 固定增益下, 慣性比愈小,速度響應愈佳 固定