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基于 FPGA 的卡尔曼滤波器的设计与实现 姓名：杨秋月 学号：2010202120081 基于FPGA的卡尔曼滤波器的设计与实现 背景知识简介 1.卡尔曼和卡尔曼滤波 2.卡尔曼滤波原理 3.卡尔曼滤波器的实现方法及比较 卡尔曼和卡尔曼滤波 卡尔曼 （Rudolf Emil Kalman） 匈牙利数学家，1930年出生于匈牙利首都布达佩斯。1953，1954年于麻省理工学院分别获得电机工程学士及硕士学位。1957年于哥伦比亚大学获得博士学位。我们现在要学习的卡尔曼滤波器，正是源于他的博士论文和1960年发表的论文《A New Approach to Linear Filtering and Prediction Problems》（线性滤波与预测问题的新方法）。 卡尔曼滤波（Kalman filtering） 当输入由白噪声产生的随机信号时，使期望输出和实际输出之间的均方根误差达到最小的线性系统。 卡尔曼滤波采用状态空间法在时域内设计滤波器，是一种最优估计算法。自从被提出以来，获得了广泛的实际应用，其应用领域包括控制、通讯、信号处理、石油地震勘探、故障诊断、图像处理等。 卡尔曼滤波原理 卡尔曼滤波，是一种线性最小方差估计，特点是考虑了系统的模型误差和测量