清华大学《控制工程基础》课件-4.docVIP

则系统闭环传递函数为 假设得到的闭环传递函数三阶特征多项式可分解为 令对应项系数相等，有 二、高阶系统累试法 对于固有传递函数是高于二阶的高阶系统，PID校正不可能作到全部闭环极点的任意配置。但可以控制部分极点，以达到系统预期的性能指标。根据相位裕量的定义，有 则有 则   由式可独立地解出比例增益 ，而后一式包含两个未知参数 和 ，不是唯一解。通常由稳态误差要求，通过开环放大倍数，先确定积分增益 ，然后计算出微分增益 。同时通过数字仿真，反复试探，最后确定 、 和 三个参数。 设单位反馈的受控对象的传递函数为  试设计PID控制器，实现系统剪切频率 ，相角裕量 。解：由式,得 由式,得 输入引起的系统误差象函数表达式为 令单位加速度输入的稳态误差 ，利用上式，可得  试探法 采用试探法，首先仅选择比例校正，使系统闭环后满足稳定性指标。然后，在此基础上根据稳态误差要求加入适当参数的积分校正。积分校正的加入往往使系统稳定裕量和快速性下降，此时再加入适当参数的微分校正，保证系统的稳定性和快速性。以上过程通常需要循环试探几次，方能使系统闭环后达到理想的性能指标。 齐格勒－尼柯尔斯法 （Ziegler and Nichols ）  对于受控对象比较复杂、数学模型难以建立的情况，在系统的设计和调试过程中，可以考虑借助实验方法，采用齐格勒－尼柯尔斯法对PID调节器进行设计。用该方法系统实现所谓“四分之一衰减”响应（”quarter-decay”），即设计的调节器使系统闭环阶跃响应相临后一个周期的超调衰减为前一个周期的25%左右。 当开环受控对象阶跃响应没有超调，其响应曲线有如下图的S形状时，采用齐格勒－尼柯尔斯第一法设定PID参数。对单位阶跃响应曲线上斜率最大的拐点作切线，得参数L和T，则齐格勒－尼柯尔斯法参数设定如下： (a)??? 比例控制器：(b)??? 比例－积分控制器： ， (c)??? 比例－积分－微分控制器： ， 对于低增益时稳定而高增益时不稳定会产生振荡发散的系统，采用齐格勒－尼柯尔斯第二法(即连续振荡法)设定参数。开始只加比例校正，系统先以低增益值工作，然后慢慢增加增益，直到闭环系统输出等幅度振荡为止。这表明受控对象加该增益的比例控制已达稳定性极限，为临界稳定状态，此时测量并记录振荡周期Tu和比例增益值Ku。然后，齐格勒－尼柯尔斯法做参数设定如下： (a) 比例控制器：(b)? 比例－积分控制器： (c) 比例－积分－微分控制器： 对于那些在调试过程中不允许出现持续振荡的系统，则可以从低增益值开始慢慢增加，直到闭环衰减率达到希望值(通用的采用“四分之一衰减”响应)，此时记录下系统的增益Ku’和振荡周期Tu’，那么PID控制器参数设定值为： 即 由于采用齐格勒－尼柯尔斯第二法以连续振荡法作为前提，显然，应用该方法的系统开环起码是三阶或更高阶的系统。 值得注意的是，由于齐格勒－尼柯尔斯法采用所谓“四分之一衰减”响应，动态波动较大，故可在此基础上进行一定的修正。 另外，还有其它的一些设定法都可以提供简单地调整参数的手段，以达到较好的控制效果，可参考其它文献，根据实际情况进行选择。 直流电动机调速系统 PWM功率放大器 脉宽调制器原理 脉宽调制器输入输出波形图 跨导功率放大器外形图 霍尔电流传感器 霍尔电流传感器原理方框图 电流环（跨导功率放大器）的分析与设计 电流调节器 电流环的期望频率特性 速度调节器 双环调速系统简化方框图 调速系统固有的和期望的Bode图 电压－位置随动系统原理图 电压－位置随动系统结构 位置环调节器 位置环的固有的和期望的Bode图 控制工程基础 （第十章） 清华大学 10.1 计算机控制系统的组成 10.2 线性