第一章点的运动学.pptVIP

先求滑块M相对圆弧BC的速度、加速度。 解法1：BC弧固定，故滑块M的运动轨迹已知，宜用自然法求解 以M点的起始位置为原点，逆时针方向为正 方向如图 方向如图 点的运动学例 题 解法2：直角坐标法 建立图示坐标系 点的运动学例 题 在轨迹已知情况下，用自然法不仅简便，而且速度、加速度的几何意义很明确。 讨论： 点的运动学例 题 t R t v a t R t v a y y x x w w w w 2 4 d d 2 4 d d 2 2 sin , cos - = = - = = 2 2 2 4 w R a a a y x = + = ( ) ( ) t a a t a a y x w w 2 sin , cos , 2 cos , cos - = = - = = j a i a 解：由点M的运动方程，得 例1-3 已知点的运动方程为x=2sin 4t m，y=2cos 4t m，z=4t m。 试求点运动轨迹的曲率半径 。 点的运动学例 题 点的运动学例 题 例4 半径为r的轮子沿直线轨道无滑动地滚动（称为纯滚动），设轮子转角　 ，如图所示。 求用直角坐标和弧坐标表示的轮缘上任一点M的运动方程，并求该点的速度、切向加速度及法向加速度。 点的运动学例 题 解：M点作曲线运动，取直角坐标系如图。 点的运动学例 题 点的运动学例 题 点的运动学练习题 练习1 曲柄连杆机构，如图所示设OA=AB=r=60cm，MB=l=20cm ， ， t以秒（s）计，试求连杆上的点M的轨迹方程，并求初始时点M的速度和加速度以及轨迹的曲率半径。 THE END * * * §1.1 点的运动矢量分析方法 §1.2 点的运动的直角坐标法 §1.3 点的运动的自然坐标法 第一章 点的运动学 Theoretical Mechanics 运动方程 运动方程 用点在任意瞬时t的位置矢量r表示。 r称为矢径。 r = r (t) 表示动点M在空间运动时，矢径r的末端将描绘出一条连续曲线，称为矢端曲线，它就是动点运动的轨迹。 x z y r r′ r M M′ M? § 1.1 矢量法 返回首页 O 第一章 点的运动学 Theoretical Mechanics 速 度 t 瞬时: 矢径 r(t) 点在 t 瞬时的速度 ? r(t)＝ r (t ＋ ? t )－ r(t) ? t 时间间隔内矢径的改变量 t＋? t 瞬时: 矢径r (t ＋ ? t )或r? 动点的速度等于动点的矢径对时间的一阶导数。 返回首页 § 1.1 矢量法 第一章 点的运动学 Theoretical Mechanics 速 度 —— 描述点在 t 瞬时运动快慢和运 动方向的力学量。速度的方向沿着运动轨迹的切 线；指向与点的运动方向一致；速度大小等于矢 量的模。 返回首页 § 1.1 矢量法 第一章 点的运动学 Theoretical Mechanics 加 速 度 ? v(t)＝ v (t ＋ ? t )－ v(t) ? t 时间间隔内速度的改变量 点在 t 瞬时的加速度 t＋? t 瞬时:速度 v(t ＋ ? t ) 或v? t 瞬时: 速度 v(t) 返回首页 § 1.1 矢量法 第一章 点的运动学 速度矢端曲线 Theoretical Mechanics 加速度 —— 描述点在 t 瞬时速度大小和 方向变化率的力学量。 加速度的方向沿速度端图的切线方向 。 加速度大小等于矢量 a 的模。 点的加速度为矢量 返回首页 § 1.1 矢量法 第一章 点的运动学 Theoretical Mechanics 运动方程 不受约束的点在空间有三个自由度，在直角坐标系中，点在空间的位置由三个方程确定。 x = f1(t) y = f2(t) z = f3(t) r＝xi＋yj＋zk 矢径r 与x、y、z的关系 返回首页 § 1.2 直角坐标法 第一章 点的运动学 Theoretical Mechanics 速 度 矢径： 结论 点的速度矢量在直角坐标轴上的投影等于点的相应坐标对时间的一阶导数。 返回首页 § 1.2 直角坐标法 第一章 点的运动学 Theoretical Mechanics 已知速度的投影求速度 方向由方向余弦确定 大小 返回首