关节型机械手的设计（全套图纸）.doc

摘 要 本文设计的关节型机械手采用圆柱坐标式，能完成上料、翻转等功能。此机械手主要由手爪、手腕、手臂和机身等部分组成，具有手腕回转、手臂伸缩、手臂升降和手臂回转4个自由度，能够满足一般的工业要求。 该机械手由电位器定位，实行点位控制，控制系统采用PLC可编程控制，具有良好的通用性和灵活性。 该机械手为液压驱动，4个自由度和手爪的夹紧都由液压缸驱动，在油路的布置和规划中结合机械制造的基础，不断使油路符合制造的可行性，而且将油路布置成空间结构，使机械手的结构更加简洁和紧凑。 关键字：关节型机械手 圆柱坐标 液压缸 可编程控制 全套CAD图纸，加648328618 Abstract In this paper, the design of the joint-type robot using cylindrical coordinates of type, can be completed on the expected, inversion and other functions. Mainly by the manipulator hand, wrist, arm and body parts, etc., with rotating wrists, arms stretching, arm movements and arm rotation four degrees of freedom, able to meet the general requirements of the industry. The manipulator by the potentiometer position, the implementation of the control points, the control system using PLC programmable control, has a good generality and flexibility. The manipulator for the hydraulic-driven, four degrees of freedom and the clamping gripper driven by the hydraulic cylinder in the circuit layout and planning based on the combination of machinery manufacturing, and continuously so that the feasibility of manufacturing in line with the circuit, but also circuit layout into a spatial structure, so that the structure of manipulator more concise and compact. Keywords: joint-type robot cylindrical coordinates hydraulic cylinders PLC. 目 录 摘要 …………………………………………………………………………………i Abstract ……………………………………………………………………………ii 1 绪论 ……………………………………………………………………… 1 1.1 研究目的及意义 ………………………………………………………… 1 1.2 本课题研究内容 ………………………………………………………… 2 2 机械手的总体设计 ……………………………………………………… 3 2.1 工业机械手的组成 ……………………………………………………… 3 2.1.1 执行机构 ………………………………………………………… 3 2.1.2 驱动机构 ……………………………………………………………4 2.1.3 控制系统 ………………………………………………………… 4 2.2 关节型机械手的主要技术参数 ………………………………………… 4 2.3 圆柱坐标式机械手运动简图………………………………………………5 3 关节型机械手机械系统设计 ……………………………………………6 3.1 手部 ………………………………………………………………………6 3.1.1 夹紧力的计算 ……………………………………………………6 3.1.2 夹紧缸驱动力计算 ………………………………………………7 3.1.3 两支点回转型手指的夹持误差分析与计算 ……………………8 3.1.4 夹紧缸的计算 …………