油泵凸轮轴加工自动线送料机械手的设计（含全套CAD图纸）.doc

本 科 生 毕 业 论 文（设 计） 题 目：凸轮轴自动线机械手设计 学习中心： 层 次： 专 业：机械设计制造及其自动化 年 级： 学 号： 学 生： 指导教师： 完成日期： 摘 要 随着工业自动化的发展，工业机械手的应用越来越普遍，已被广泛地应用于各行各业的工矿企业中。本文主要针对用于油泵凸轮轴自动线上，在相邻工位间搬运工件的机械手进行设计。 首先，简要介绍了机械手的基本概念、机械手的组成和分类，以及工业机械手的简史和发展趋势。其次，本文通过机械手的动作分析，确定了机械手的坐标形式、自由度和驱动机构，确定了机械手的主要技术参数；完成了油泵凸轮轴自动线机械手的总体方案设计。再次，完成了机械手的手部、臂部和机身的结构设计。最后，通过对机械手的动作行程分析，完成了机械手的液压缸设计和液压元件的选择；设计了可满足机械手循环动作要求的液压系统原理图和电气控制图。 关键字：机械手 液压缸 液压系统 直角坐标 全套CAD图纸，联系648328618 目 录 1 绪 论 3 1.1 前言 3 1.2 工业机械手的简史 3 1.3 机械手的组成和分类 3 1.3.1机械手的组成 3 1.3.2 机械手的分类 3 1.4 工业机械手的发展趋势 3 1.5 本文主要研究内容 3 1.6 本章小结 3 2 机械手总体设计方案 3 2.1 机械手基本形式的选择 3 2.2 机械手的主要部件及运动 3 2.3 驱动机构的选择 3 2.4 机械手的技术参数 3 2.5 本章小结 3 3 手部、臂部和机身结构设计 3 3.1 手部结构设计 3 3.1.1手部设计的基本要求 3 3.1.2手抓类型及夹紧装置的选择 3 3.1.3手部驱动力的计算 3 3.2 臂部结构设计 3 3.2.1臂部设计原则 3 3.2.2臂部具体设计方案及计算 3 3.3 机身机构设计 3 3.4 本章小结 3 4 驱动控制系统设计 3 4.1 拟定液压系统原理图 3 4.1.1机械手动作行程分析 3 4.1.2液压系统原理图设计 3 4.1.3液压系统电磁阀动作顺序表 3 4.1.4液压系统工作原理 3 4.2 电气控制系统 3 4.2.1电气系统图 3 4.2.2电气系统工作原理 3 4.3 液压缸设计 3 4.3.1液压缸主要参数的确定 3 4.3.2液压缸强度的校核 3 4.4 液压元件的选择 3 4.4.1动力元件——液压泵 3 4.4.2控制元件——方向阀、压力阀 3 4.4.3辅助元件 3 4.5 本章小结 3 结 论 3 致 谢 3 参考文献 3 附 图 3 1 绪 论 1.1 前言 用于再现人手功能的技术装置称为机械手[1]。机械手是模仿人手的部分动作，按照给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作的自动机械装置。在工业生产中应用的机械手被称为工业机械手[2]。 生产中应用机械手可以提高生产的自动化水平和劳动生产率:可以减轻劳动强度、保证产品质量、实现安全生产；尤其在高温、高压、低温、低压、粉尘、易爆、有毒气体和放射性等恶劣的环境中，它代替人进行正常的工作，意义更为重大。因此，在机械加工、冲压、铸、锻、焊接、热处理、电镀、喷漆、装配以及轻工业、交通运输业等方面得到越来越广泛的引用[3]。机械手的结构形式开始比较简单，专用性较强，仅为某台机床的上下料装置，是附属于该机床的专用机械手。随着工业技术的发展，制成了能够独立的按程序控制实现重复操作，适用范围比较广的“程序控制通用机械手”，简称通用机械手。由于通用机械手能很快的改变工作程序，适应性较强，所以它在不断变换生产品种的中小批量生产中获得广泛的引用[4]。 1.2 工业机械手的简史 现代工业机械手起源于20世纪50年代初，是基于示教再现和主从控制方式、能适应产品种类变更，具有多自由度动作功能的柔性自动化产品[5]。 机械手首先从美国开始研制，1958年美国联合控制公司研制出第一台机械手。在此基础上美国通过不断改进完善，研制出一系列新的机械手，美国的研制十分注意提高机械手的可靠性，改进结构，降低成本。 德国从1970年开始再制造行业应用机械手，主要用于起重运输、焊接和设备的上下料等作业。 日本是工业机械手发展最快、应用最多的国家。自1969年从美国引进二种典型的机械手后，便开始大力进行机械手的研究。据报道，1979年从事机械手研究工