智能化自寻迹程控车模外形及其控制系统的设计（完整图纸）.doc

引言 全套CAD图纸，联系648328618 自第一台工业机器人诞生以来，机器人的发展已经遍及机械、电子、冶金、交通、宇航、国防等领域。近年来机器人的智能水平不断提高，并且迅速地改变着人们的生活方式。人们在不断探讨、改造、认识自然的过程中，制造能替代人劳动的机器一直是人类的梦想。 随着科学技术的发展，机器人的感觉传感器种类越来越多，其中视觉传感器成为自动行走和驾驶的重要部件。视觉的典型应用领域为自主式智能导航系统，对于视觉的各种技术而言图像处理技术已相当发达，而基于图像的理解技术还很落后，机器视觉需要通过大量的运算也只能识别一些结构化环境简单的目标。视觉传感器的核心器件是摄像管或CCD，目前的CCD已能做到自动聚焦。但CCD传感器的价格、体积和使用方式上并不占优势，因此在不要求清晰图像只需要粗略感觉的系统中考虑使用接近觉传感器是一种实用有效的方法。 机器人要实现自动导引功能和避障功能就必须要感知导引线和障碍物，感知导引线相当给机器人一个视觉功能。自动寻迹是基于自动导引小车（AGV—auto-guided vehicle）系统，实现小车自动识别路线，判断并自动规避障碍，选择正确的行进路线。采用与地面颜色有较大差别的线条作引导，使用传感器感知导引线和障碍判断第一章　设计方案与论证 采用ATMEL公司生产的AT89S51型单片机作为我们的控制单元，因为该型单片机价格便宜，功能比较强大，性价比高，而且在市场上很容易买到。通过红外传感器、电感式接触开关等器件来采集各类信息，送入主控单元单片机，处理数据后完成相应动作，以达到自身控制。其中寻迹（黑带检测）采用市面上通用的发射管及接收头，经过单片机调制后发射。铁片检测采用电感式接近开关LJ18A3-8- Z/BX检测。此系统比较灵活，更重要的是采用软件方法来解决复杂的硬件电路部分，使系统硬件简洁化，各类功能易于实现，能很好地满足题目的要求。黑带寻迹采用红外线发射和接受原理。铁片检测采用电感式接近开关LJ18A3-8-Z/BX检测，产生的高低电平信号经过处理后控制小车停转。此系统比较灵活，采用软件方法来解决复杂的硬件电路部分，使系统硬件简洁化，各类功能易于实现。  第二章 外形设计 图２.1 最终效果如图２.1所示。 ２.1绘图软件的选择 我选用的是现在最流行的三维绘图软件PRO/E，这是一个方位的3D产品开发软件，它集零件设计、产品装配、墨菊开发、NC加工、钣金件设计、铸造件设计、造型设计、逆向工程、自动测量、机构模拟、压力分析、产品数据管理等功能于一体。其中工业设计模块（CAID）主要用于对产品进行几何设计。以前在零件未制造出来时，是无法观看零件的形状的，只能通过二维平面图形进行想象。现在，随着三维软件的出现，设计者可以在零件未制造出来之前，观看和评价零件的几何外形，现在，3ds max软件可以生成实体模型，但用3ds max软件生成的模型在实际工程中是“中看不中用”。用PRO/E软件生成的试题模型，不仅外观真实，而且相当实用，PRO/E中文野火版中各阶段的的各个工作数据库的产生都要依赖与实体建模生成的数据。而该课题设计的遥控玩具汽车，又涉及到大量的曲面设计，而PRO/E正好有着强大的曲面设计功能，故在遥控玩具汽车外形设计这块，我主要是选用PRO/E来进行设计。 2.2设计方法分析 设计准备：先得到扫描的数据库，将数据资料导入Pro/ENGINEER软件进行描线。 制作结构外观设计时，首先根据产品需求，确定它的整体外观尺寸。设计内部结构时，需要考虑硬件尺寸，因为在外壳里面需要放置所有零件，例如定位PCB的孔位、指示灯的位置，上下盖的固定位置等。 然后在基础线上取面，拆分出各个零部件，拆分方式以ID的外形图为依据 ，若担心强度不足，可以通过在内部拉加强筋来解决，效果远远好过单一的增加壁厚。然后制作装配图，将拆分出的各个零部件按装配顺序分别引入，选择用参考中心重合的对齐方式，放入电子内部零件。将各个零件引入装配图时，应根据需要将有些零部件先做成一个组件，然后再把组件引入装配图。 遥控玩具汽车外型设计总图复杂，用到的建模功能非常多，需要使用扫描特征、混合特征、延伸、拉伸曲面以及曲面合并等工具来实现 2.3产品外观造型的三大美学因素 一件产品的美并不是由唯一的因素造成的，它会牵涉到造型、色彩、材质、结构等多方面的美学因素，以及受到独特的地区生活习惯，社会文化和流行特征的影响。我们很难用一套固定的模式，表达所有不同种类产品的造型美感，只能用以下的三大美学因素分类说明。 2.3.1造型 造型就是外型，产品造型是否美观，总是客户第一眼看见的。所以，造型将是产品设计的核心而造型设计所需的基础几何技法有点、线、面、形状韵律、造型、模块、纹理、对称、平衡、统一、空间和体积。这是第一阶段的美学规律。而造型