2014年橡胶树施肥机的设计.pptVIP

步进电机在带负载情况下启动时，不但要克服负载转矩，还要克服惯性转矩。启动频率与负载转矩的关系称为启动矩频特性，又称牵入特性。当电机启动以后，惯性转矩的影响减少，电机就能以比起动频率高的脉冲频率连续运转。运行频率与负载转矩之间的关系称为运行矩频特性，又称牵出特性。 7.3步进电机的工作原理 步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元件。在非超载的情况下，电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响，即给电机加一个脉冲信号，电机则转过一个步距角。这一线性关系的存在，加上步进电机只有周期性的误差而无累积误差等特点。使得在速度、位置等控制领域用步进电机来控制变的非常的简单。 由步进电机的工作原理和施肥装置我们选择了四相步进电机，　该步进电机为一四相步进电机，采用单极性直流电相反应式源供电。只要对步进电机的各相绕组按合适的时序通电，就能使步进电机步进转动。图7-4是该四步进电机工作原理示意图。 开始时，开关SB接通电源，SA、SC、SD断开，B相磁极和转子0、3号齿对齐，同时，转子的1、4号齿就和C、D相绕组磁极产生错齿，2、5号齿就和D、A相绕组磁极产生错齿。　　当开关SC接通电源，SB、SA、SD断开时，由于C相绕组的磁力线和1、4号齿之间磁力线的作用，使转子转动，1、4号齿和C相绕组的磁极对齐。而0、3号齿和A、B相绕组产生错齿，2、5号齿就和A、D相绕组磁极产生错齿。依次类推，A、B、C、D四相绕组轮流供电，则转子会沿着A、B、C、D方向转动。　　四相步进电机按照通电顺序的不同，可分为单四拍、双四拍、八拍三种工作方式。单四拍与双四拍的步距角相等，但单四拍的转动力矩小。八拍工作方式的步距角是单四拍与双四拍的一半，因此，八拍工作方式既可以保持较高的转动力矩又可以提高控制精度 。由此我们从广州市麦氏电子科技有限公司选择一个步进电机，参数如下表7-5。 图8-1 为控制系统总体框图，单片机是定量施肥控制的核心部分，采用C51单片机。控制系统工作过程如下：首先通过独立按键选择施肥模式，单片机在获取施肥模式信号后，通过不断的扫描键盘，读取键盘输入的施肥量信息，获取施肥量信息后，根据选定的施肥模式，经运算得到一定数量及频率的脉冲信号，当接收到两次接近开关信号后，将脉冲信号输出到步进电机驱动器，从而控制步进电机按一定的转速转过相应的角度，通过液晶显示器可显示键盘输入的施肥模式及施肥量信息。 8 控制系统硬件设计 8.1 步进电机驱动器 单片机不能直接控制步进电机工作，因此在单片机和步进电动机之间通过步进电机驱动器连接，步进电机驱动器将单片机的信号放大后，驱动步进电动机工作。步进电机驱动系统的性能除了与电机本身的性能有关外，在很大程度上取决于驱动器的优劣。典型的步进电机驱动系统由控制电路、驱动电路和步进电机三部分组成，如图8-2所示，其中驱动电路由脉冲信号分配与功率驱动电路组成。 图8-2 步进电机驱动控制系统框图 步进电机控制器发出步进脉冲和方向信号，每发一个脉冲，步进电机驱动器驱动步进电机步进一步。步进电机转速的高低、升速或降速、启动或停止完全取决于脉冲的有无或频率的高低；控制器的方向信号决定步进电机的转动方向。另外，系统中设有保护电路，在出现短路、超载、过热等故障时，保护电路能够迅速停止驱动器和电机的运行。 8.2 接近开关 8.2.1 接近开关的概述 接近开关是一种晶体管无触点行程开关，当物体到达预定的工作位置，进入接近开关的检测范围时，开关能无接触、无压力、无火花、迅速发出电气指令，准确反应出运动机构的位置和行程，其定位精度、操作频率、使用寿命和对恶劣环境的适应能力是一般机械式行程开关所不能相比的。接近开关也是一种传感器，具有传感器的性能，动作可靠，性能稳定，频率响应快，使用寿命长，抗干扰能力强；具有防水、防震、耐腐蚀等特点。目前，被广泛应用的接近开关有电感式接近开关、电容式接近开关、霍尔式接近开关、磁性接近开关、光电接近开关等。 8.2.2 接近开关的选择 对于不同材质的检测体和不同的检测距离，应选用不同类型的接近开关，以使其在系统中具有高的性能价格比，为此在选型中应遵循以下原则： （1）当检测体为金属材料时，应选用电感式接近开关，该类型接近开关对铁、镍、钢类检测体检测最灵敏，对铝、黄铜和不锈钢类检测体，其检测灵敏度较低。 （2）当检测体为非金属材料时，如：木材、纸张、塑料、玻璃和水等，应选用电容型接近开关。 （3）金属体和非金属要进行远距离检测和控制时，应选用光电型接近开关或超声波型接近开关。 （4）对于检测体为金属时，若检测灵敏度要求不高时，可选用价格低廉的磁性接近开关或霍尔式