第5章控制系统的频域98734.ppt

第5章 控制系统的频域分析 第5章 控制系统的频域分析 内 容 提 要 知 识 要 点 §5. 3系统的开环频率特性 5.3.1 系统的开环对数频率特性 对n个环节串联的系统，其开环传递函数为 其频率特性: (5-18) 主要内容 ?控制系统的相对稳定性 ?增益裕度 ?相角裕量 ?用幅相频率特性曲线分析系统稳定性 5.5.1 控制系统的相对稳定性 从Nyquist稳定判据可知，若系统开环传递函数没有右半平面的极点且闭环系统是稳定的，则 ?开环系统的Nyquist曲线离(-1,j0)点越远，则闭环系统的稳定程度越高 ?开环系统的Nyquist曲线离(-1,j0)点越近，则其闭环系统的稳定程度越低，这就是通常所说的相对稳定性 ?通过乃氏曲线对点(-1,j0)的靠近程度来度量其定量表示为相角裕量和增益裕度Kg 5.5.2 增益裕度 ?意义：增益裕度用于表示G(jω)H(jω)曲线在负实轴上相对于(-1,j0)点的靠近程度 ?定义：G(jω)H(jω)曲线与负实轴交于G点时，G点的频率ωg称为相位穿越频率，此时ωg处的相角为-180°，幅值为|G(jωg)H(jωg)|，开环频率特性幅值|G(jωg)H(jωg)|的倒数称为增益裕度(或幅值裕度)，用Kg表示 。见下图（a） ?表示： ? 式中ωg满足下式∠G (jωg) H(jωg)= -180° ? 增益裕度用分贝数来表示: Kg=-20lg|G(jωg)H(jωg)|dB 见上图（b） ?应用： 对于最小相位系统 ?当|G(jωg)H(jωg)|1或20lg |G(jωg)H(jωg)|0 时，闭环系统稳定 ?当| G(jωg)H(jωg)|1或20lg| G(jωg)H(jωg)|0时，闭环系统不稳定 ?当|G(jωg)H(jωg)|=1或20lg |G(jωg)H(jωg)|=0时，系统处于临界状态 对于开环系统不稳定，那么为使闭环系统稳定，G(jω)H(jω)曲线应包围(-1,j0)点，此时 Kg=-20lg |G(jωg)H(jωg)|0，闭环系统稳定 ?结论 增益裕度Kg表示系统到达临界状态时，系统增益所允许增大的倍数 5.5.3 相角裕量 ?意义：为了表示系统相角变化对系统稳定性的影响，引入相角裕量的概念 ?引入ωc：ωc称增益穿越频率，也称剪切频率或截止频率，在（a）图中G(jω)H(jω)与单位圆相交于c点，c点处的频率为ωc。此时|G(jωc)H(jωc)|=1 ?定义：使系统达到临界稳定状态，尚可增加的滞后相角 ，称为系统的相角裕度或相角裕量，表示为 ?应用： 相角裕量γ 为增益穿越频率ωc处相角 与 -180°线之距离 对于最小相位系统 ?当γ＞0时，闭环系统稳定 ?当γ＜0时，闭环系统不稳定 ?增益裕度和相角裕度通常作为设计和分析控制系统的频域指标，如果仅用其中之一都不足以说明系统的相对稳定性 5.5.4 用幅相频率特性曲线分析系统稳定性 ?采用幅相频率特性曲线时，当G(jω)H(jω)的开环增益变化时，曲线仅是上下简单平移，而当对G(jω)H(jω)增加一恒定相角，曲线为水平平移，这对分析系统稳定性和系统参数之间的相互影响是很有利的。 5.6.1 由开环频率特性求取闭环频率特性 5.6.2 等M圆（等幅值轨迹） ?定义 设开环频率特性 G(jω)为 G(jω) = p(ω) + jθ(ω)= x + j y 令M=|M(jω)| ，则 整理得： (1-M2)x2+(1-M2)y2 -2M2x =M2 5.6.3 等N圆（等相角轨迹） ?定义： 闭环频率特性的相角ψm为： 令 整理得： ?当给定N值(等N值)时，上式为圆的方程，圆 心在 处，半径为 , 称为 等N圆，见下图 ?等N圆实际上是等相角正切的圆，当相角增 加±180°时，其正切相同，因而在同一个圆 上 ?所有等N圆均通过原点和（-1,j0）点 ?对于等N圆，并不是一个完整的圆，而只是 一段圆弧 5.6.4 利用等M圆和等N圆求单位反馈系统的  闭环频率特性 ?意义：有了等M圆和等N圆图，就可由开环 频率特性求单位反馈系统的闭环幅频特性和相 频特性