自动控制原理与应用(第1章_绪论).pptVIP

第1章 绪论 1.1 自动控制理论概述 1.2 自动控制系统的基本概念 1.3 自动控制系统的分类 1.4 对自动控制系统的基本要求 1.5 自动控制系统实例分析 1.6 小结 1.1 自动控制理论概述 1.1 自动控制理论概述 自动控制理论的发展过程 1.2 自动控制系统的基本概念 1.2.2 自动控制系统的控制方式 1. 开环控制 2. 闭环控制 3. 复合控制 1.开环控制 开环控制系统是指被控量对控制过程无影响的系统，控制信号的传递方向只有顺向没有反向。也就是说，控制作用的传递路径不是完全闭合的，故称为开环控制系统。这种控制方式需要控制的是被控量，而系统可以调节的只是给定值，系统的信号由给定值至被控量单向传递。 例1 转台速度开环控制系统 这种转台在C D 机、计算机磁盘驱动器等许多现代装置中广泛应用. 例2 水温人工控制系统 开环控制的特点： 结构简单，稳定性好，容易设计和调整以及成本较低的优点，对那些负载恒定，扰动小，控制精度要求不高的实际系统，是有效的控制方式。 2．闭环控制 当速度受扰动发生变化时，偏差电压也随之变化，通过闭环调节能消除干扰。 例3 水温自动控制系统 1.2.3 闭环控制系统的组成 被控对象 控制系统 测量元件 比较元件 控制装置 放大元件 执行机构 校正装置 给定元件 例 4 炉温控制系统 炉温控制系统方框图 闭环控制的特点: （1）系统的控制信号是给定值与反馈量的差值，故称为按偏差控制或反馈控制。 （2）闭环系统有两种传输通道：前向通道和反馈通道。 （3）能减小或消除由扰动形成的偏差，具有较高的控制精度和较强的抗扰能力。 方框图中各符号的意义 元部件 信号（物理量） 及传递方向 比较点 引出点 表示负反馈 下图（Ⅰ）是一个液位自动控制系统原理图。在这里，自动控制器通过比较实际液位与希望液位，并通过调整气动阀门的开度，对误差进行修正，从而保持液位不变。图（Ⅱ）是该控制系统的方框图。试画出相应的人工操纵液位控制系统方块图图(Ⅲ)。 开环控制系统与闭环控制系统 1.3 控制系统的分类 1.按输入信号变化的规律 恒值系统/ 随动系统/程序控制系统 2.按信号传递的形式 连续系统 /离散系统 3.按系统是否满足叠加原理 线性系统/非线性系统 4.按系统参数是否随时间变化 定常系统/时变系统 5.按输入输出变量的多少 单变量系统/多变量系统 恒值控制系统（或称自动调节系统） 特点：输入信号是一个恒定的数值。恒值控制系统主要研究各种干扰对系统输出的影响以及如何克服这些干扰 随动控制系统（或称伺服系统） 特点：输入信号是一个未知函数，要求输出量跟随给定量变化。 程序控制系统 特点：输入信号是一个已知的时间函数，系统的控制过程按预定的程序进行，要求被控量能迅速准确地复现。 3) 按系统是否满足叠加原理分类 线性控制系统 输入与输出成正比，可用叠加原理 用线性数学模型描述 非线性控制系统 输入与输出不成正比，不可用叠加原理 用非线性数学模型描述 非线性系统:在构成系统的环节中有一个或一个以上的非线性环节 对系统性能的基本要求有三个方面即:稳定性、准确性、快速性 一、稳定性 一个能在生产实际中应用的系统,不仅应具有稳定性,而且在动态过程中的震荡也不能过于强烈. 二、准确性 由输入给定值与输出响应的终值之间的差值ess大小表征。 三、快速性 通过动态过程时间长短表征快速性。 对自动控制系统性能的要求 自