机电一体化系统设计第二章直驱容积系统.pptVIP

直驱式容积电液位置伺服系统的设计 主要工作 调研，分析当前电液伺服研究进展 确定系统方案 建立系统数学模型并进行计算机仿真 机械系统设计 控制方案与控制系统设计 搭建实验台进行实验 电液伺服技术发展概况 传统电液伺服技术 起源于上世纪50年代，现已技术成熟，广泛使用。按调速方式，可分为： 节流调速 容积调速：因为效率较高而被广泛应用于大功率液压控制系统 电液伺服技术发展概况 电液伺服的发展方向 高可靠性和稳定性 高压大功率 节能降耗 轻、小、微型化 电液伺服技术发展概况 直驱式容积电液控制系统 随着交流伺服技术和计算机控制技术的发展，20世纪80年代以来出现了这种调速方式 日本、德国、美国和瑞典研究较早，已经工业化，我国目前主要进行理论研究和原型实验 日本第一电气公司 美国、德国、俄罗斯、瑞士德国的研究目前集中在电动静液作动器（EHA）、注塑机和液压电梯上 国内有浙江大学、哈尔滨工业大学、北京航空航天大学、广东工业大学等单位进行了研究 直驱式电液伺服系统简介 直驱式电液伺服系统由交流伺服电机、双向定量泵取代了传统电液伺服系统中的电液伺服阀和变量泵 直驱式电液伺服系统特点 高可靠性和稳定性 高压大功率 节能降耗 轻、小、微型化 响应较慢，固有频率低 两种电液伺服系统对比 初步设计 确定伺服系统设计总体方案 初步设计 功能和技术性能设计 功能 直驱式电液位置控制系统实验台 可以扩展为力控制系统 技术性能 位移范围：0-60cm 位移精度：0.5mm 负载：100kg惯性负载 固有频率：10Hz 初步设计 确定信息模型及接口要求 初步设计 确定系统组成 原理图 初步设计 找出关键技术及其解决方案 确定系统配置 确定实施进度 提出经费预算 编写初步设计报告 详细设计 建立系统数学模型并进行计算机仿真 交流同步调速系统 交流感应电机 交流永磁同步电机（PMSM）：矢量控制理论和脉宽调制技术（PWM） 交流同步调速 结构 电源 电机 控制器 驱动电路 交流伺服运动控制系统 舒志兵 等 著 清华大学出版社 交流同步调速系统 数学模型 电机最终完成的是电能向机械能的转换，因此它的数学模型也应该包括机械和电气两部分 于PMSM系统的频带比整个直驱式电液位置伺服系统的信号频带宽的多，所以可以将其简化一个一阶惯性环节，甚至可以看作比例环节 泵控缸系统 泵控缸系统结构 非对称液压缸具有占用空间小、制造简单、成本低等优点 采取在不同的运动方向上加不同增益的办法来减轻非对称性的影响 泵控缸系统 数学模型的建立 假设 非对称缸的低压腔压力为零； 系统补油机构中的梭阀为理想梭阀。即只有开、关两个状态，并且对压降的变化能够做出瞬时的反应； 忽略管道压力损失、流体质量效应和管道动态影响； 液压泵和液压缸的泄漏流动状态为层流； 忽略泵的流量脉动，即假设泵的排量恒定 泵控缸系统 数学模型的建立 连续性方程 力平衡方程 泵控缸系统 传递函数及其简化 忽略粘性阻尼和负载的弹性，即BP=0，KT=0 位移传感器 采用的位移传感器为磁致伸缩传感器，其频响远高于系统的信号频率，且线性度较好 Kc——直线位移传感器的位移增益，V/m。 直驱式电液伺服系统的数学模型 各环节串联，得伺服系统的方框图 直驱式电液伺服系统的数学模型 若给定位移信号，把反馈看成单位负反馈，则 系统仿真参数 交流伺服系统系统选用日本安川交流伺服电机，型号为SGMGH-44ACA；液压动力元件选用北京华德液压的双向柱塞泵，型号为A2F.23.W.1.P.1 系统频率特性及分析 计算空载、100kg惯性负载时系统正反向运动的传递函数，并进行频域仿真 系统频率特性及分析 负向 系统对不同信号的响应 采用Matlab/Simulink模块建立系统的仿真模型，给系统加不同的信号，观察其响应。这里只对系统的正向进行仿真。 关于simulink 关于simulink 关于simulink 系统对不同信号的响应 系统对不同信号的响应 系统对不同信号的响应 系统误差分析 稳态误差 控制信号引起的稳态误差和扰动信号引起的稳态误差之和 对于线性定常系统，误差响应也有叠加性 系统对输入信号的误差传递函数为 系统误差分析 稳态误差 假设给定输入信号为 则系统对输入信号的稳态误差 系统误差分析 稳态误差 扰动信号引起的误差 假设外负载力为阶跃信号，则 系统误差分析 静态误差 控制系统本身的某些因素引起的误差，如死区、零漂等 比如，对于本系统，当液压缸启动时，要克服负载和液压缸的摩擦力，在液压缸两腔造成一定的负载压降，该压降对应伺服电机一定的输入电流，从而造成系统的静态误差 测量元件的误差包括位移传感器的固有