MATLAB在时域分析中的应用96723.pptVIP

控制系统计算机仿真 Lirui@uestc.edu.cn 时域分析法续 典型环节及其传递函数 典型环节及其传递函数 典型环节及其传递函数 典型环节及其传递函数 典型环节及其传递函数 典型试验信号 时域响应性能指标 时域响应性能指标 时域响应性能指标求取 时域响应性能指标求取 时域响应性能指标求取 时域响应性能指标求取 时域响应性能指标求取 时域响应性能指标求取 二阶系统的时域分析 二阶系统的时域分析 二阶系统参数对时域响应性能的影响 二阶系统参数对时域响应性能的影响 二阶系统参数对时域响应性能的影响 二阶系统参数对时域响应性能的影响 二阶系统参数对时域响应性能的影响 二阶系统参数对时域响应性能的影响 二阶系统参数对时域响应性能的影响 二阶系统参数对时域响应性能的影响 二阶系统参数对时域响应性能的影响 二阶系统参数对时域响应性能的影响 二阶系统参数对时域响应性能的影响 二阶系统参数对时域响应性能的影响 二阶系统参数对时域响应性能的影响 二阶系统参数对时域响应性能的影响 二阶系统参数对时域响应性能的影响 二阶系统参数对时域响应性能的影响 二阶系统参数对时域响应性能的影响 二阶系统参数对时域响应性能的影响 改善系统时域响应性能的措施 改善系统时域响应性能的措施 改善系统时域响应性能的措施 改善系统时域响应性能的措施 改善系统时域响应性能的措施 改善系统时域响应性能的措施 改善系统时域响应性能的措施 改善系统时域响应性能的措施 改善系统时域响应性能的措施 改善系统时域响应性能的措施 改善系统时域响应性能的措施 LTI Viewer 应用 LTI Viewer 应用 LTI Viewer 应用 LTI Viewer 应用 LTI Viewer 应用 LTI Viewer 应用 LTI Viewer 应用 LTI Viewer 应用 LTI Viewer 应用 基于Simulink的PID控制器设计 基于Simulink的PID控制器设计 基于Simulink的PID控制器设计 基于Simulink的PID控制器设计 基于Simulink的PID控制器设计 基于Simulink的PID控制器设计 基于Simulink的PID控制器设计 基于Simulink的PID控制器设计 基于Simulink的PID控制器设计 基于Simulink的PID控制器设计 基于Simulink的PID控制器设计 课程实践 课程实践 课程实践 (3) PI 控制器 Kp=0.2086, 1/Ti=1/7.7333, (4) PID 控制器 Kp=0.3, 1/Ti=1/4.84, ?=1.1 5.2 开环参数K和T的影响 二阶系统可通过适当的变换写成如下形式 对比标准二阶系统，可设 即 可见： T越小，则?n越大， ?也越大，系统的快速性和相对稳定性同时好转； K越大，则?n越大，而?越小，表明K对快速性和相对稳定性的影响是矛盾的。 例3 已知单位负反馈的二阶系统，其开环传函为 其中T=1,试绘制k分别为0.1，0.2，0.5，0.8，1.0，2.4时，其单位负反馈系统的单位阶跃响应曲线。 T=1 k=[0.1,0.2,0.5,0.8,1.0,2.4] t=linspace(0,20,200) num=1;den=conv([1,0],[T,1]) for j=1:6 s1=tf(num*k(j),den) sys=feedback(s1,1) y(:,j)=step(sys,t); end plot(t,y(:,1:6));grid title(‘典型二阶系统取不同开环增益时的单位阶跃响应) gtext(k=0.1);gtext(k=0.2);gtext(k=0.5); gtext(k=0.8);gtext(k=1.0);gtext(k=2.4); 六、 改善系统时域响应性能的一些措施 6.1 输出微分反馈 根据K,T与?n, ? 的关系，将原开环传递函数改写为: 其中， ?n和?是?=0时原系统的固有频率和阻尼系数。当?不等于0时，由其闭环传递函数可推出： 可见，加微分反馈后，系统的固有频率?n不变，而阻尼比提高了。 结论： 输出微分反馈可在不改变快速性的条件下提高相对稳定性，因此在实际中可通过提高K来进一步提高快速性，而用?来保证必要的相对稳定性。 例4 已知单位负反馈的二阶系统，其中T=1, K=1，试绘制?分别为0,0.05,0.2,0.5,1.0,2.4时，其单位负反馈系统的单位阶跃响应曲线。 T=1 k=1 tou=[0,0.05,0.2,0.5,1.0,2.4] t=linspace(0,20,200) num=1 for j=1:6 den=conv([1,0],[T,1+tou(j)]) s1=t