simulink动态系统建模仿真第12章.ppt

12.1 S-函数12.1.1 S-函数的定义 S-函数是系统函数(System Function)的简称，是指采用非图形化的方式描述一个模块。S-函数使用特定的调用语法，这种语法可以与Simulink中的方程求解器相互作用，S-函数中的程序从求解器中接收信息，并对求解器发出的命令做出适当的响应。这种作用方式与求解器和内嵌的Simulink模块之间的作用很相似。S-函数的格式是通用的，它们可以用在连续系统、离散系统和混合系统中。 　　完整的S-函数结构体系包含了描述一个动态系统所需的全部能力，所有其他的使用情况(比如用于显示目的)都是这个默认体系结构的特例。S-函数允许用户向Simulink模型中添加用户自己的模块，它作为与其他语言相结合的接口程序，可以用MATLAB、C、C++、Fortran或Ada语言创建自己的模块，并使用这些语言提供的强大功能，用户只需要遵守一些简单的规则即可。例如，M语言编写的S-函数可以调用工具箱和图形函数；C语言编写的S-函数可以实现对操作系统的访问。　　用户还可以在S-函数中实现用户算法，编写完S-函数之后，用户可以把S-函数的名称放在S-Function模块中，并利用Simulink中的封装功能自定义模块的用户接口。 12.1.2 S-函数的工作方式　　若要创建S-函数，则用户必须知道S-函数的工作方式，若要理解S-函数的工作方式，也就要求理解Simulink仿真模型的过程，因此也就需要理解模块的数学含义。　　1．Simulink模块的数学含义　　Simulink中模块的输入、状态和输出之间都存在数学关系，模块输出是采样时间、输入和模块状态的函数。图12-1描述了模块中输入和输出的流程关系。 　　2．Simulink仿真过程　　Simulink模型的仿真执行过程包括两个阶段。第一个阶段是初始化阶段，在这个过程中，模块的所有参数都被传递给MATLAB进行求值，因此所有的参数都被确定下来，并且模型的层次被展开，但是原子子系统仍被作为单独的模块进行对待。另外，Simulink把库模块结合到模型中，并传递信号宽度、数据类型和采样时间，确定模块的执行顺序，并分配内存，最后确定状态的初值和采样时间。然后Simulink进入第二个阶段，仿真开始，也就是仿真循环过程。仿真是由求解器控制的，它计算模块的输出，更新模块的离散状态，计算连续状态，在采用变步长求解器时，求解器还需要确定时间步长。求解器计算连续状态时包含下面几个步骤： 　　(1) 每个模块按照预先确定的顺序计算输出，求解器为待更新的系统提供当前状态、时间和输出值，反过来，求解器又需要状态导数的值。　　(2) 求解器对状态的导数进行积分，计算新的状态的值。　　(3) 状态计算完成后，模块的输出更新再进行一次。这里，一些模块可能会发出过零警告，促使求解器探测出发生过零的准确时间。 　　在每个仿真时间步期间，模型中的每个模块都会重复这个循环过程，Simulink会按照初始化过程所确定的模块执行顺序来执行模型中的模块。而对于每个模块，Simulink都会调用函数，以计算当前采样时间中的模块状态、微分和模块输出。这个过程会一直继续下去，直到仿真结束。 　　这里把系统和求解器在仿真过程之间所起的作用总结一下。求解器的作用是传递模块的输出，对状态导数进行积分，并确定采样时间，求解器传递给系统的信息包括时间、输入和当前状态。系统的作用是计算模块的输出，对状态进行更新，计算状态的导数和生成过零事件，并把这些信息提供给求解器。在S-函数中，求解器和系统之间的对话是通过不同的标志来控制的。求解器在给系统发送标志的同时也发送数据，系统使用这个标志来确定所要执行的操作，并确定所要返回的变量的值。求解器和系统之间的这种关系可以用图12-2描述。 　　3．S-函数的控制流　　S-函数的调用顺序是通过flag标志来控制的。在仿真初始化阶段，通过设置flag标志为0来调用S-函数，并请求提供数量(包括连续状态、离散状态和输入、输出的个数)、初始状态和采样时间等信息。然后，仿真开始，设置flag标志为4，请求S-函数计算下一个采样时间，并提供采样时间。接下来设置flag标志为3，请求S-函数计算模块的输出。然后设置flag标志为2，更新离散状态。当用户还需要计算状态导数时，可设置flag标志为1，由求解器使用积分算法计算状态的值。计算出状态导数和更新离散状态之后，通过设置flag标志为3来计算模块的输出，这样就结束了一个时间步的仿真。当到达结束时间时，设置flag标志为9，结束仿真。这个过程如图12-3所示。 　　4．S-函数回调方法　　S-函数是由一组S-函数回调方法组成的，这些回调方法在每个仿真阶段执行不同的任务。在模型