第三章数字控制器的模拟化设计.pptVIP

▲ 数字校正装置的模拟化设计方法 该方法是指利用连续控制系统设计方法已求得校正环节 后，再用一些近似的方法把 离散化而得到 ，便可以写出控制算法。 近似设计方法包括冲激不变法，带零阶保持器的离散化方法，前向差分法，后向差分法，双线性变换法等。 离散化的方法: 1. 冲激不变法 这种方法就是直接的 z 变换方法。其优点在于 和 的脉冲响应是一样的，而且如果 是稳定的，则 也是稳定的，但D(z) 的频率响应可能与D(s)的不同。 2. 零阶保持器法 例 已知 则 控制算法为 3. 前向差分法（或称欧拉法 ） 这种方法是一种近似的微分方法，取 依据是： 用前向差分代替微分，再把它用差分算子q表示，于是就有p=(q-1)/T。在上述变量转换中，相应于用(z-1)/T 代替s。 如果直接用Z变换和S变换之间的关系，也可以近似的结论。因为 则 这种近似方法十分简便，但是不能保证D(z)总是稳定的，而且不能保证具有与D(s)相同的脉冲响应和频率响应。 例 已知 ，试用前向差分近似方法 离散化D(s)。 解： 其中 可能大于1。 4. 后向差分法 这也是一种近似的微分方法，它取 依据为： 于是就得到d=(q-1)/qT，相应于用(z-1)/zT代替s。当D(s) 稳定时，反向差分法能保证D(z)也是稳定的，但不能保证D(s)和D(z)具有相同的脉冲响应和频率响应。 5. 双线性变换法 上式称为双线性变换或塔斯廷（Tustin）近似。由上式可得 故取 写成算子形式，得 即 用双线性变换后，D(z)和D(s)的脉冲响应和频率响应可能不一样，但稳定性是一致的。 概述 数字控制器的连续化设计是忽略控制回路中所有的零阶保持器和采样器，在S域中按连续系统进行设计，然后通过某种近似将连续控制器离散化为数字控制器，并由计算机来实现。 设计问题 G(s)是被控对象的传递函数，H(s)是零阶保持器，D(z)是数字控制器。设计问题是：根据已知的系统性能指标和G(s)来设计出数字控制器D(z)。 设计由计算机实现的控制算法 数字PID控制器的改进 如果单纯地用数字PID控制器去模仿模拟调节器，效果是有限的。充分发挥计算机运算速度快、逻辑判断功能强、编程灵活等优势，才能达到更好的性能。 * 第三章：数字控制器的模拟化设计 § 3-1-1 DDC系统的组成原理 给定值 计算机 输出通道 D/A 输入通道 A/D 广义对象 被控变量 y 输入通道 A/D DDC系统的特点： ? 计算机运算速度快。 ? 可分时处理多个控制回路 ? 计算机运算能力强 y(t) u(t) e(k) + - G(s) e(t) D(z) H(s) T u(k) T r(t) 数字控制器的连续化设计技术 设数字控制器D(z)的一般形式为 上式可改写为 上式用时域表示为 利用上式即可实现计算机编程， 因此上式称为数字控制器D(z)的控制算法。 §3-1-2 DDC系统的PID控制算式 Kc ——比例增益 Ti ——积分时间 Td ——微分时间 P ——PID调节器的输出信号 e ——给定值与测量值之差 数字PID调节器的脉冲传递函数为 *