第九章数字控制器设计.ppt

设计步骤： 1．设计假象的连续控制器D(s) 2．将D(s)离散化为D(z) 3．设计由计算机实现的控制算法 4．校验 9.1.2 PID控制规律 1．比例控制 归纳起来，PID控制规律主要具有以下优点： （1）蕴涵了动态控制过程中的过去、现在和将来的主要信息。其中，比例P代表了当前的信息，起纠正偏差的作用，使过程反应迅速；微分D代表了将来的信息，在信号变化时有超前控制作用，使系统的过渡过程加快，克服振荡提高系统的稳定性；积分I代表了过去积累的信息，它能消除静差，改善系统静态特性。此三种作用配合得当，可使动态过程快速、平稳、准确，收到良好的控制效果。 （2）控制适应性好，有较强的鲁棒性，适合于各种工业应用场合。 （3）算法简单明了，形成了完整的设计和参数整定方法，很容易为工程技术人员所掌握。 （1）增量型控制算法不需要做累加，控制量的确定仅与最近几次误差采样值有关，其计算误差或计算精度对控制量的影响较小，而位置型控制算法要求用到过去的误差累加值，容易产生较大的累加误差。 （2）增量型控制算法得出的是控制量的增量，误差影响小，必要时通过逻辑判断限制或禁止本次输出，不会严重影响系统的工作，而位置型控制算法的输出是控制量的全量输出，因而误动作的影响大。 （3）采用增量型控制算法易于实现从手动到自动的无扰动切换。 4．微分先行PID控制算法 4．试凑法 ——通过模拟或实际的系统璧还运行情